1962年哈贝马斯出版了他的首部重要著作《公共领域的结构转型》。在这本书中，哈贝马斯通过对英法德三国进行历史性的考察，将“公共领域”这一词概念化，进行了比较清晰的界定，并提出了公共领域的两次结构转型。
对于公共领域的起源，哈贝马斯追溯到了古希腊时期。在古希腊城邦中，自由民共有的公共领域与每个人特有的私人领域泾渭分明：自由民在广场上参与讨论，决定公共事务，在公共领域建立名誉，突出个性，即哈贝马斯所说的“自由王国和永恒世界”；另一方面，自由民在私人领域中获得自己的生活必需品，满足自己生的欲望，而这一私人领域，又是建立在以男性自由民为中心，以女性、奴隶为附属品的家庭财产结构当中。
但是在古希腊泾渭分明的“公”与“私”这对范畴，在欧洲中世纪封建社会的法律关系中，又面临着消解。由于封建领主掌握着土地，社会成员以农奴身份依附于封建领主。但这种领主权力相对于国家的支配权力是一种私有权，但是这种私有权又于民法意义中的私有权截然不同。私人所有权与公共所有权在这里难以区分。在这个意义上，封建王侯和各特权阶层本身即是国家，而不是国家的代表。他们在民众面前所代表的是其所有权，而不是民众。专制君主又通过高度象征性的方式，通过一系列规定的“高贵”的繁文缛节，强化特权阶级彼此间的身份认同，同时在文化上维系自己的权力。此时的公共领域是“代表型公共领域”。
这种代表型公共领域随着封建社会的瓦解而逐渐消失，在欧洲世界出现了新的“资产阶级公共领域”。当时的人们通过咖啡馆、沙龙等形式聚集在一起，参与社会交往。最初的公共领域是一种“文学公共领域”，新兴的资产阶级知识分子和贵族们在一起谈论文学问题，进行文学批评。但是当资产阶级的重商主义政策兴起时，在政府当局和广大民众之间形成了公共管理和私人领域的二元对立的关系。他们意识到自己站在了权力的对立面，此时公共领域的批判开始从文学领域转向政治领域，这样，资产阶级公共领域便正式形成了。
此外，资产阶级公共领域拥有“全民参与”、“理性讨论”的特性。在资产阶级公共领域中，不论参与讨论的人的社会地位的高低，对讨论的话题也不加限制，并且这种讨论是讨论者代表公众，为了公众利益而进行的，因此这种讨论的范围也不仅仅局限于参加讨论的人的内部，任何人（实际上是拥有财产并接受过教育的人）都可以参加到这个讨论的语境中。
资产阶级公共领域的政治功能最终体现在对法治观念的讨论上。公众在讨论中形成理性精神，并要求将这种理性精神贯彻到法治中去。
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