公元前679年，齐桓公约会诸侯共同订立盟约。盟约上要紧的有三条：第一条是尊重周釐（xǐ）王；第二条是抵御外族向中原进攻；第三条是帮助弱小的和有困难的诸侯。十多个中原诸侯国参加大会，订立了盟约。
可是南方的楚国不但不参加中原的联盟，还拉拢郑国也不参加。齐桓公火了，正跟管仲商议着怎么去讨伐楚国，没想到北方的燕国到齐国来讨救兵，说北边的山戎打进来了。管仲对齐桓公说：“主公要征伐楚国，得先打退山戎，才能够专心对付南方。”
于是，公元前663年，齐桓公率领大队人马到了燕国。山戎早已逃走了。管仲说：“山戎没打就走，等到咱们一走，他们准又进来抢劫。要安定北方，非打败山戎不可。”齐桓公就决定再向前进军，但地形不熟悉，得有人带路。
燕庄公说可请无终国帮忙。齐桓公便立刻派使者去，无终国答应做向导，派了一位大将带着一队人马来支援。
齐桓公打败了山戎，可是山戎的大王密卢逃到孤竹国借兵去了。齐桓公和管仲决定去攻打孤竹国。
大军到了孤竹国附近，碰到了山戎的大王密卢和孤竹国的大将黄花。他们被齐国大军打了个落花流水。
孤竹国的大将黄花杀了密卢前来投降，说孤竹国的大王答里呵跑去沙漠求救了，他愿替齐桓公带路去追答里呵。
黄花把齐桓公和燕庄公领进了孤竹国都城，果然是一座空城。他们相信了黄花。齐桓公便叫燕庄公带着燕国人马守住孤竹国的都城，自己率领全部人马由黄花带路去追答里呵。
黄花在前头带路，到了掌灯时分，来到了一个叫迷谷的地方。只见平沙一片，一眼望不到边际，分不出东南西北来，大伙儿全迷了路。
齐桓公和管仲急得团团转，赶紧去问黄花，可黄花早跑得没影了，这才知道中了黄花的诡计。原来，黄花杀了山戎的头子密卢倒是真的，投降可是假的。
大伙儿正在不知道怎么办时，管仲想出了个主意，他向齐桓公说：“马也许认得路。咱们挑几匹当地的老马在头里走，也许能走出这块地方。”齐桓公点头说好。他们就挑了几匹老马领路。果然领着他们走出了迷谷。
“老马识途”的成语就是这么来的。
齐桓公的大队人马出了迷谷，远远瞧见一批老百姓好像搬家似的，就派老兵扮做百姓去打探，才知道他们当初所瞧见的空城，是黄花和答里呵使的诡计。
于是管仲让一部分士兵扮做孤竹国的百姓混进城去。到了半夜，混进城里的士兵放了一把火，从城里杀出来，城外的大军从外边打进去，把黄花和答里呵给杀了，孤竹国也就这么灭了。
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