古代最早出现的坐卧用具是床。
半坡文化时期的雏形是-土台，类似于今天的炕。
床是晚上睡觉用的，白天也需要坐、卧、躺，于是发明了白天用的“榻”。
床的起源是土台，榻的起源则是席子（席居制）。北方多用草席，南方多用竹席。
春秋战国时期，贵族们发明了一种略高于地面的木制坐具，可方便移动，一般放于起居室和厅堂。西汉时期开始正式称为“榻”。后来又出现加大的榻，也就是卧榻。
床与榻的三个区别：1、从形制上看，床要大些，榻要小些。2、从用途上看，床是晚上睡觉用的，榻是白天坐、卧、躺用的。3、从摆放位置看，床一般放在卧室，榻一般放在起居室或客厅。
在古代，除少数贵族用榻外，大部分人还是继续着“席居制”。只是铺的席子逐渐加厚，形成了所为的“筵席”。古人常在筵席上举行酒宴，因此“筵席”一词成为额酒宴的代名词。后来传到日本，演化成了后来的“榻榻米”。
筵席一般用稻草秸秆做材料：较为粗糙的铺垫在下层，称为筵；较为细软的材料铺在上层，称为席。
席居制时代，人们席地而坐，坐姿是跪坐。唐朝中后期，榻越来越高，人们可垂足而坐。后来吸收胡人文化，制作成胡床，体积很小，只能容纳一人坐，类似于今天的椅子。
故胡床是中国椅子的起源，“椅子”一词也是唐朝开始出现的。
李白《静夜思》中：“床前明月光”，这里的床应该就是胡床。传统的床是放在卧室里头的，而古代的窗户没有玻璃，应该是看不到外头的月亮的。故而只能坐在院子里头，才能“举头望明月”。
五代到宋代，胡床演化出来的椅子，成为风靡后世的太师椅。据说与秦桧-秦太师有关。在这一时期，古人彻底告别了席居制。
明清时期，床变成了封闭式的，架子床和拔步床，像一间小屋子。椅子成为了大众用品。这一时期，还有一种介于床和榻之间的“罗汉床”，其特点是在榻上安有矮围子，形体较大，可坐可卧可躺，功能像今天的沙发。
在古代，坐卧用具的使用还能体现礼制功能。
汉朝时，用榻的一般是有地位的人，独坐一榻更为尊贵。若能被邀请同榻而坐，则是对客人非常尊贵的礼遇。
《后汉书》记载，东汉太守陈藩，非常爱才。当时有个叫徐雅的人，人称“南州高士”，很有学问，陈藩与其交往密切。陈藩在家中专门为徐雅设了一张榻，平时挂在墙上，徐雅来了就把榻放下来，徐雅一走，就又挂起来。这就是今天“下榻”一词的来源。
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