《Training modalities in robot-mediated upper limb rehabilitation in stroke：a framework for classification based on a systematic review》2014
机器人干预能提高上肢运动成绩和力量，但并没有提升日常活动表现。本文来找原因。
神经损伤一开始会因为重构非梗死区，病变周围水肿减少和脑溶裂消退而恢复，以及自发恢复。长期恢复机制是基于神经重塑和功能重组，以及代偿。
高强度，高重复性，任务导向性，有主动参与的动机，是目前比较有效的治疗原则。
早期机器人只关注近端训练，远端与近端结合训练是重要的。临床上的设备和训练方案太多，具体哪种治疗方式效果最好？侧重于单个特征选择，而不是整体有效性。
训练模式，帮助：人类自主运动，机器人提供重力支持或目标力。主动：只靠人类自主运动，机器人不提供任何力。被动：只靠机器人执行动作，不受人类活动影响。被动镜像：双侧机器人中，健侧带动/控制患侧运动。主动帮助：当受试者不能自主完成任务时机器人提供帮助，受试者进入被动模式。纠正：当误差超出阈值，机器人使受试者停止，并要求受试者再一次重新执行任务。路径指导：当受试者偏离预定轨迹时，机器人提供指导。阻力：机器人提供阻碍运动的力。
人机交互方式及特点，被动，被动镜像：跟随目标轨迹或力形态，被动镜像中健侧是目标，有的情况下治疗师的轨迹是目标轨迹。变化的控制器：帮助力比被动控制小，机器人被吸引到最小激动度和平滑轨迹的地方，帮助力大小可以通过改变机器人吸引刚度来调节。触发帮助：一开始没有帮助，机器人监测到受试者不能完成任务触发帮助。恒力辅助：反重力运动时向目标或重力支撑方向的力。与肌电信号成比例：通过肌电信号幅值控制执行器。推力：一个与运动方向相同的力，仅在预定动作模式有延迟时来帮助受试者。弹簧阻尼的指导：弹性力场减少偏离预期轨迹的侧向位移。隧道：误差超过阈值时产生的触觉反馈，好像是死区的横向弹簧阻尼系统提供离散的触觉反馈，通常用来暗示错误和修正提示。抗运动弹簧：弹性力场将物体拉回初始位置阻止运动。运动阻尼器：根据速度产生反运动力，增加了受试者的努力，也通过虚拟震荡来稳定运动。
被动，被动镜像急性期更多用，阻力和主动模式更适合减少损伤的慢性期患者，模式选择不受损伤水平的影响。
急性期主动，帮助，主动帮助，被动模式有助于功能提升，被动镜像，阻抗模式无帮助。但在慢性期，被动镜像，阻抗，路径指导在功能提升上都有帮助，主动模式还可提高活动水平。
关注单个特征的效果时，肌电成比例，被动，触发帮助比较好。
急性，亚急性患者的研究较少，康复的各个阶段，患者都可在机器人训练中受益。除了测量身体功能的提升，还要测量活动水平的提升。只关注单一训练模式有没有效果，缺乏不同训练模式的比较，以及随着康复进程不同模式的切换研究。交互模式未标准化。
路径引导和矫正的效果不错，训练方法应利用机器人的可编程交互潜力。肌电控制，推力，弹簧阻尼器引导相结合可能是有益的，要强调运动的主动性，训练模式不断增加挑战。
比较好的一点是文章对定义的总结，以及一些有趣的调查结果。缺点是文章有点旧，10年前的了。但不得不承认，当时发现的问题如今仍然没有得到解决，
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