• 1. 硬件连接与安装
  • 1.1 硬件连接示意图
  • 1.2 安装
  • 1.3 接线
• 2. 环境搭建与配置
  • 2.1 配置
  • 2.2 联网配置
  • 2.3 PIBOT代码包编译与配置
• 3. 建图与导航测试
  • 3.1 测试硬件连接
  • 3.2 建图
  • 3.3 保存地图
  • 3.4 导航
  • 3.5 Android手机APP
• 3.6 模拟器

1. 硬件连接与安装

1.1 硬件连接示意图

硬件连接示意图

1.2 安装

PIBOT调试完成后整体交付，只需要安装雷达或者摄像头支架至顶层板即可

• 雷达安装

  • 思岚A1
    使用M2.5螺丝拧好至固定孔位即可

    
    rplidar_A1.png

  • 思岚A2/A3
    使用M3螺丝拧好至固定孔位即可，不同于A1，A2/A3的固定孔位使得雷达前后调转照样可以按照，遵循ROS的坐标系，规定A2/A3线头执行前方

    
    rplidar_A2.png

1.3 接线

• 电池分别接到电源板和主板给其供电
• 上位机ROS主板/主机供电，主板分2种，一种为5V供电，另一种为12V的
  • 5V供电，通过底板的USB母座提供输出，包括树莓派3b/3b+, nanopi(RK3399)，可参考下面图hades 树莓派 rplidar-A2
  • 12V供电，通过底板的USB母座提供输出，包括Firefly(RK3399),X86工控机，可参考下面图apollo rk3399 rplidar-A1
• 通讯端口
  • 下位机的通讯口，主板通过usb micro口连接至主机(树莓派/RK3288/RK3399/TK1/TX1/TX2/X86主机)(下图中黄色USB线)
  • 雷达通讯口，A1需要连接好串口板后再通过usb micro口连接至主机(树莓派/RK3288/RK3399/TK1/TX1/TX2/X86主机)(下图中黄色USB线)

STM32F1/F4核心板上也有micro usb口，该口作为核心板供电用，不是通讯端口，无需接线

hades 树莓派 rplidar-A2

2. 环境搭建与配置

硬件列表

• PIBOT下位机
  Arduino/STM32F1/F4主板
• PIBOT上位机
  树莓派/Nanopi
• 用户主机
  Ubuntu的PC

2.1 联网配置

• 树莓派上电后会释放名字为pibot_ap的无线网,该无线网密码也为pibot_ap, 树莓派IP固定为192.168.12.1
• Ubuntu主机连接到pibot_ap无线网,打开终端输入ifconfig查看ip,可以得到192.168.12.xx即可

2.2 配置小车端环境

# 打开新终端, 远程登入小车  根据提示输入密码pibot
ssh pibot@192.168.12.1 # nanopi则为ssh pi@192.168.12.1 密码为pi
cd ~/pibot_ros

# 同步最新代码  需要使用用户名密码
git pull  

#这里根据提示输入小车类型，控制板类型，雷达类型，Machine类型(选0),如下图
./pibot_init_env.sh 
source ~/.bashrc
cd ~/pibot_ros/ros_ws/

# 编译PIBOT
catkin_make
source ~/.bashrc

pibot_init_env

2.3 配置ubuntu主机环境

复制pibot_ros.tar.bz2至主目录,打开终端输入

# 打开新终端
cd ~

# 解压
tar jxvf pibot_ros.tar.bz2

cd ~/pibot_ros
#这里根据提示输入小车类型，控制板类型，雷达类型，Machine类型(选1), 小车IP(192.168.12.1)如下图
./pibot_init_env.sh 

source ~/.bashrc
cd ~/pibot_ros/ros_ws/

# 编译PIBOT
catkin_make
source ~/.bashrc

pibot_init_env

2.4. 安装Andriod App至手机

3. 建图与导航测试

3.1 测试硬件连接

• a. 在用户主机通过ssh连接PIBOT上位机 输入命令ls /dev/pibot -l检查主板是否连接

# 打开新终端, 远程登入小车
ssh pibot@192.168.12.1 # 根据提示输入密码`pibot`
ls /dev/pibot -l

not connected

正常连接输出如下图

controller ok

• b.继续输入ls /dev/ydlidar -l或者ls /dev/rplidar -l(eai输入前者，思岚A1/A2/A3输入后者)，检查激光雷达是否连接

3.2 建图

• a.在用户主机通过ssh连接PIBOT上位机, 输入运行pibot_gmapping或者roslaunch pibot_navigation gmapping.launch启动建图节点，收到最后输出odom receiced表示正常

# 打开新终端, 远程登入小车  根据提示输入密码pibot
ssh pibot@192.168.12.1 # nanopi则为ssh pi@192.168.12.1 密码为pi
pibot_gmapping # 或者roslaunch pibot_navigation gmapping.launch

• b.在用户主机的UBUNTU虚拟机终端，输入pibot_view或者roslaunch pibot_navigation view_nav.launch启动RViz节点,查看地图

# 打开新终端
pibot_view # 或者roslaunch pibot_navigation view_nav.launch

• c. 在用户主机通过ssh连接PIBOT上位机，输入pibot_control或者roslaunch pibot keyboard_teleop.launch启动控制节点，根据提示输入q/z增减速度，输入i/,控制前进后退，输入j/l控制左转右转。控制小车在房间移动，同时观察虚拟机中地图构建情况

# 打开新终端, 远程登入小车
pibot_control # 或者roslaunch pibot keyboard_teleop.launch

3.3 保存地图

• 在用户主机通过ssh连接PIBOT上位机，输入

# 打开新终端, 远程登入小车  根据提示输入密码pibot
ssh pibot@192.168.12.1 # nanopi则为ssh pi@192.168.12.1 密码为pi
roscd pibot_navigation

#(xxx)为设置新建好的地图名称
rosrun map_server map_saver -f xxx #或者roslaunch pibot_navigation save_map.launch map_name:=xxx

save_map

3.4 导航

Ctrl+C退出所有的程序和终端

• a.在用户主机通过ssh连接PIBOT上位机,输入运行pibot_navigation或者roslaunch pibot_navigation nav.launch map_name:=xxx.yaml启动导航节点，收到最后输出odom receiced表示正常(xxx为之前新建好的地图名称)

# 打开新终端, 远程登入小车  根据提示输入密码pibot
ssh pibot@192.168.12.1 # nanopi则为ssh pi@192.168.12.1 密码为pi

#`xxx`为之前新建好的地图名称
pibot_navigation # 或者roslaunch pibot_navigation nav.launch map_name:=xxx.yaml

• b.在用户主机中，输入pibot_view或者roslaunch pibot_navigation view_nav.launch启动RViz节点,查看地图

# 打开新终端
pibot_view # 或者roslaunch pibot_navigation view_nav.launch

• c.在RViz中，设置小车当前位置和方向
  2D Pose Estimate
• d.在RViz中，设置小车目标位置和方向，即可开始导航
  2D Nav Goal

3.5 Android手机APP

手机连接无线网pibot_ap,密码也为pibot_ap，执行上面 3.2 建图或者3.4 导航

安装好apk(网盘/源码/Android App目录)至手机，打开程序，修改为PIBOT上位机的IP(192.168.12.1)，点击CONNECT

可以显示地图、设置位置和设置目标点、显示视频和控制行走

显示视频需要在PIBOT上位机*连接摄像头以及开启相关程序

• usb 摄像头(不包括kinect等深度摄像头)

  # 打开新终端, 远程登入小车  根据提示输入密码pibot
  ssh pibot@192.168.12.1 # nanopi则为ssh pi@192.168.12.1 密码为pi
  
  roslaunch pibot usb_camera.launch