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上一篇 HEXA娱乐开发日志技术点007——放弃标准姿势

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成果

动作也调通了，版本是101af8aa0fe7ef71f74bbd1dd792779761c5294e。

机器人身体控制

这一修改主要是把弹幕和机器人的运动结合起来，没什么复杂的，这里简单介绍一下如何控制机器人运动。
首先定义机器人的前，是摄像头对着的方向，反方向为后。
我增加了以下命令：

• w
  前进命令，弹幕上发w，机器人会前进一点
• s
  回退命令，弹幕上发s，机器人会前进一点
• a
  左转命令，弹幕上发a，机器人头会左转45度
• d
  右转命令，弹幕上发d，机器人头会右转45度
• l
  向左移动命令，，弹幕上发l，机器人头会向左移动一点
• r
  向右移动命令，，弹幕上发r，机器人头会向右移动一点

实现这些命令，只用了4个API，文档

• func Stand() error
  站立，就是恢复成标准站立姿势。
• func Direction() (currDir float64)
  方向，可以获得机器人的头部相对于身体前方的角度。官方文档定义，底盘上开关的方向为底盘前方。
• func MoveHead(degree float64, duration int) (err error)
  旋转头部，将头部转动到相对于底盘前方的角度，第一个参数是从0~359°的逆时针角度。
• func Walk(direction float64, duration int) error
  行走，向特定方向行走，方向和旋转头部的定义一样，也是相对于底盘前方的角度。
  向前行走就是向着当前头部方向行走，向左右移动就是向着当前头部方向±90°方向移动。

总结

这个瞎搞的项目总体上不成功。当然，因为也没有太高期望，前期也没有太深入研究，所以项目的失败之处就是不该立项，而应该用它做点别的。再当然，这只是从功利角度说的，从自娱自乐角度，很有意思。

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应该不会有了吧