如何攒一辆自动驾驶汽车？

作者: 7ff1cc2db57c | 来源:发表于2018-09-29 07:04 被阅读15次

自动驾驶汽车，现在可谓是资本家和媒体的宠儿。也从没有什么可以像自动驾驶这样，能够同时挑动政府、大型企业、科研机构的神经，十万亿级别的市场到底有多大我也说不清楚，我只能说我是十三亿分之一。今天我们不聊这些高大上的机构，也不聊那些玄幻一般的技术，我们今天就聊聊，要想攒一辆自动驾驶汽车，我们需要哪些东西。

汽车，实际上有很长一段发展的历史。我们的祖先最开始走路，到骑动物，坐花轿，乘坐木板板，终于随着奔驰（是个人）发明了第一辆汽车开始，我们的活动范围开始跨越村落，穿过省界，甚至走出国门。但是，不管汽车是怎么样先进一个东西，它也脱离不了交通工具的身份。作为一个交通工具，不管是四条腿走路，还是两个轮滚动，还是四个轮同时滚动，它上面总是要有个木板板托着人、或者货物。

因此，我们攒自动驾驶汽车（后面我们简称为UGV，unmanned ground vehicle）第一步：准备一个木板板，就是这个样子：

(⊙o⊙)…对此，我不是很满意，那我们换一下吧，准备一个铝板板，像这样子：

感觉好多了，有点儿质感了。但是，现在离“车”的概念还有点儿远。作为一辆车，它就不能少了能够证明车存在的关键部件：车轮子。没关系，我们有度娘，我们去找车轮子。哎呦喂，就是这个：

(⊙o⊙)…这个好像是玩具车轮子，我们换一下，吆西：

OK了，大功告成，我们可以攒成一个可以自动滑坡的“车”啦：

找个坡度比较陡的破，用绳子把这个东西拖到坡顶，然后解开绳子，坐到这个东西上面，路边喊个大哥让他朝着坡底方向推一下。OK，设计者卒！

这不行啊，对的，我们需要一个装置，辅助坐在车上的人，如果想随时停车，可以使劲儿扣路面，这个装置就是，九阴白骨爪：

对的，就是这样

(⊙o⊙)…哼，其实我们需要的只是刹车系统而已，是的，就是我：

这个东西撞到车轮上，想减速的时候，利用一定的装置，让加载铁片上那个黑色的钢铁装置夹住铁片，就可以让轮子减速，这样我们的铝板板就可以减速了，就不怕啦。

好了，目前为止，我们的铝板板还只能从坡顶滑到坡底，还不能自己动。在这炎炎的夏季，穷的土都吃不上的我，装了空调却不舍的开，夹在桌子上一个大学时期就用的距今已有近十年的小风扇呜呜的响着

嗯？我们的车轮是不是可以变成风扇呢？是的，我们只需要这么一个东西：

哇哈哈，是的！初中学过，电机转动可以带动轮子转动，这样我们的铝板板就可以自己动啦，聪明如我，恐怖如斯。慢着，电机需要电啊。不怕，我出去扛来了这么大（多大自己想象）一块电池：

(⊙o⊙)…开玩笑的啦，像汽车这种体量用的电机，至少得需要下面这么样的电池才能驱动：

是的，恨不得整个铝板板上面全都铺上电池才行。好了，我们的铝板板现在已经有了一个电动汽车的样子了：

为了遮风挡雨，我们再弄个帐篷，搭在铝板板上，这样子：

最终效果这样子（好帅哦）：

好像还缺点儿什么东西，既然电池让电机转，电机让车轮转，车轮让铝板板动。那么，电机转多快，正着转还是倒着转，该怎么控制呢？我听他们说这时候需要一种叫“线控技术”的东西，类似这样：

我也不知道线控技术是怎么定义的，大意就是用一根导线把电机的输入引出来，接到一个开关上，然后用手按下开关，电机就转，松开开关电机就停吧？如果用的是一个可以滑动的开关，电机转的快慢就跟你滑的距离大小有关了。如果这个开关可以用电脑去控制，你在电脑上写个Hello world.cpp（这是个电脑程序），然后Debug（运行程序的意思），就可以用键盘控制开关滑动，进而控制电机转速了。当然，我们也可以为刹车装个开关，为方向盘装个开关，这些开关都可以用电脑控制。

OK，我们已经进步很快了，现在我们已经可以在铝板板上，抱着笔本电脑，运行Hello world.cpp，控制铝板板水平运动了，而且运动速度我们也是可以控制的了，铝板板也可以转弯了，因为我们有Hello world!