经验主义诞生于古希腊，作为一个认识论的概念，经验一词主要指与理性认识相区别的一个认识阶段、认识形式，即感性认识。
从恩培多克勒开始，经验主义学说渐渐兴起。
经验主义怀疑理性所依赖的先天印象，认为它们纯属想象出来的幻象，并力图表明，正是观察才引起了知识。
针对理性主义者放弃感性经验的主张，经验主义者声称唯有观察和感觉是唯一有效的知识源泉。
事实上，人的感觉经验能够发现和接受真理。由此，便推动了经验主义研究感知系统，这也是心理学的开端。
纵观经验主义的发展历史，基本上可以区分为两类学派: 温和的经验主义与激进的经验主义。
前者认为，所有的意识观念均来自于知觉，但同时也承认历史的机能，诸如记忆、想象和语言的观能，意识是内在的能力；后者则公开宣称不仅意念的内容，而且意念的整个过程都不可能存在内部能力，而只能是习得的。
自16世纪起，经验主义与理性主义的争论以一种温和的方式再次爆发。
培根依据实验科学，强调感性经验在认识中的作用，同时，他并没有把人的认识局限在感性经验上，而是承认了理性认识的必要性。
他认为只有把感性和理性结合起来，运用科学实验和客观分析，才能克服认识上的混乱，推动知识的进步。
继培根之后，洛克竭力肯定了经验主义的原则，洛克在他的《人类理解论》一书中说: “我们的全部知识都是建立在经验上面的，知识归根到底都是源于经验的。”
作为经验主义集大成者，洛克完成了经验主义认识论的体系，从而与理性主义展开了长期的不屈不挠的对抗。
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