刘邦攻占成皋后，立即进围荥阳。项羽听说成皋失守，立即回师。刘邦撤围后退，两军在荥阳东北的广武山形成对峙。对峙数月，项羽感到这样下去，对自己不利。因为刘邦夺取成皋后，可以从敖仓取得军粮，而楚军却由于彭越在后方骚扰，经常袭击粮道，军粮供应不上。为了逼迫刘邦投降，项羽想出了一个办法，把前时俘虏的刘邦的父亲刘太公带到了阵前，对刘邦说:“现在你不赶快投降，我把你的父亲烹了。”不料刘邦对此毫无所惧，竟说:“我和你曾受命怀王，‘约为兄弟’，我的父亲就是你的父亲，如果你一定要烹了你的老子，那么看在兄弟份上也分给我一碗肉汤吧。”项羽气的发昏，当时就要杀掉刘太公。项伯劝他说:“究竟谁能得到天下还不知道，况且争夺天下的人也不顾家室，即使杀了也不起作用，只会使双方的怨仇更深罢了。”项羽只好作罢。关于这段历史，西汉史学家司马迁在《史记·项羽本纪》上如是记载，汉王曰:“吾翁即若翁，必欲烹而翁，则幸分我一杯羹。”
不久，项羽又向刘邦单独挑战。刘邦却笑着拒绝说:“我和你只斗智，不斗力。”然后指责项羽有十大罪状说:“最初我和你项羽都受命于怀王，说是先入关平定关中的，就在关中做王。你项羽违背约定，让我在蜀、汉做王，这是第一罪。你项羽假借怀王的命令，杀了卿子冠军(宋义)，而自尊为上将军，这是第二罪。你项羽已经援救了赵地，应当返回复命，而你擅自胁迫诸侯的军队进入函谷关，这是第三罪。怀王约定到秦地不要残暴掠夺，你项羽火烧秦朝宫室，挖了始皇帝的坟墓，私自聚敛秦朝财物，这是第四罪。又硬是杀掉了秦朝投降的国王子婴，这是第五罪。在新安，用欺骗的手段坑杀了秦朝子弟二十万，而封他们的将领做王，这是第六罪。你项羽让自己的将领都在好地方做王，而迁走原来的诸侯王，使臣下争为叛逆，这是第七罪。你项羽把义帝驱逐出彭城，自己建都彭城，夺取韩王的土地，合并梁、楚称王，多划给自己土地，这是第八罪。你项羽派人在江南暗杀义帝，这是第九罪。为人臣下而杀害了他的君主，屠杀已经投降的人，执政不公允，主持约定不守信用，为天下人所不容，大逆无道，这是第十罪。我带领正义之师随从诸侯来诛除残暴的贼人，派受过刑的罪人杀死你项羽，我何苦与你挑战！”项羽听后大怒，弯弓射中了刘邦的胸部。刘邦为安抚军心，却握着脚说:“这个凶虏，居然射中了我的脚趾。”项羽无奈，只好回到了军中。刘邦因箭伤很重，回到成皋城中。
刘邦病好后，向西入关，来到栎阳，慰问当地父老，摆设酒席，杀了原塞王司马欣，把他的头悬挂在木杆上示众。刘邦在栎阳停留了四天，又回到军中。这时候，关中的军队出关参战者增多了。
是时，彭越带兵驻在梁地，往来袭击骚扰楚军，断绝楚军粮食供给。田横前往梁地依附他。项羽多次攻击彭越等人，齐王韩信又进兵攻打楚军，项羽害怕了。双方就这样对峙了十个月，刘邦兵盛食多，项羽兵疲食绝。最后在辩士侯公的说和下，刘邦和项羽约定:双方以鸿沟(今河南荥阳、中牟、开封一带)为界，“中分天下”，西边属汉，东边归楚。项羽送回了刘邦的父亲和妻子，汉军官兵都呼喊万岁，然后项羽回营别去。这就是历史上有名的鸿沟之约。
鸿沟之约后，项羽率兵东去，刘邦也引兵西还。张良、陈平进谏说:“汉已据有天下大半，诸侯又都归附，楚已兵疲粮尽，这是要亡楚之时，不珍惜这个机会消灭项羽，那真是养虎遗患了。”刘邦醒悟，立即向楚军追击。
汉王五年(公元前202年)十月，刘邦在阳夏(今河南太康县)之南追上项羽。他遣使与韩信、彭越约期会师，共击项羽。到了固陵(今河南太康西)，韩信、彭越两军未至，项羽向刘邦发起攻击，汉军大败。刘邦逃回营垒，掘深壕沟坚守。刘邦问张良道:“诸侯不遵守约定怎么办？”张良回答说:“楚军快被打垮了，韩信和彭越还没有得到分封的地盘，所以他们不来是很自然的。君王如果能和他们共分天下，就可以让他们立刻前来，如果不能，形势就难以预料了。君王如果把从陈县(今河南省淮阳县)以东到海滨一带地方都给韩信，把睢阳以北到谷城(位于今湖北省襄樊市)都给彭越，使他们各自为自己而战，楚军就容易打败了。”刘邦说:“好。”于是派出使者告诉韩信、彭越说:“你们跟汉王合力击楚，打败楚军之后，从陈县往东至海滨一带地方给齐王，睢阳以北至谷城的地方给彭相国。”使者到达之后，韩信、彭越都说:“我们今天就带兵出发。”于是韩信从齐国起行，刘贾的部队从寿春(今安徽省淮南市寿县城关寿春镇)和他同时进发，围困寿春县，刘邦也派人诱降楚国大司马周殷。屠戮了城父(位于今安徽省亳州市谯城区城父镇 )，到达该下(今位于安徽省灵璧境内)。大司马周殷叛离楚王，以舒县(今安徽省六安市舒城县)的兵力屠戮了六(安徽省六安县)县，发动了九江兵力，随同刘贾、彭越一起会师在垓下。到十二月，双方在垓下会战，汉军30万人团团围住了项羽。
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