禹是黄帝玄孙、颛顼的孙子。母亲是有辛氏（山东曹县）之女，名女志，也叫脩己。圣人帝王出生大体相似，脩己也是外出后，见流星划过，吞神珠，感孕而生禹。
禹幼年时，随父东迁居中原。后洪水泛滥，其父惹祸叛乱被降为叛贼。禹奉舜帝之命，三过家门而不入，历时十三年，最终治水完成。舜帝携父逃亡后，九州大地就此归心于禹。禹得以受禅继位，是为“帝禹”。
帝禹在位时，回顾了前朝尧、舜的二帝的统治，发现了其中的问题。在地方朝贡上，各个部落按理来说每个月都要进贡物品，但却有落差。有的近的不朝贡，远的却来朝贡。远的朝贡的少，近的就朝贡的多。这就容易导致很多的谋逆叛乱，纵使是挥舞天下之兵，也有疲惫的时刻。
帝禹日思夜想，也想不出有什么办法。有一天，大臣皋陶正好在身边，他看出了禹帝的苦恼。
皋陶：臣知道，近处的人若是不来朝贡，是有损天子的威望。远处的人不来朝贡，是不满天子的统治。至于更偏远地区，则是难以管辖，即使作乱，短时间内也威胁不到中原。近处人与天子亲密，理应奉献的多。而远处的人与天子疏远，能够不远千里，送贡前来，已是略表心意了，何必奢望的多呢。
帝禹听完皋陶所言，非常有感悟。于是就按照自己当初治水时的经历，开始划分五服。离自己近的中原核心圈（帝畿以外五百里的地区被划分为甸服），再五百里以外的叫做候服，依次为绥服、要服，和最边远的荒服。
甸、侯、绥三服，进纳不同的物品或负担不同的劳务。要服，不纳物服役，只要求接受管教、遵守法制政令。荒服，则根据其习俗进行管理，不强制推行中央朝廷政教。
舜帝二十九年，封帝舜的儿子义钧在商地（虞国），于是称作商均。商均是舜之子，母亲是娥皇女英，外公是尧，舅舅是丹朱，真帝王世家也。但禹自己非但不是他们的亲戚，而是仅凭治水的功劳，得到四方支持，登基为帝，实在是无颜见商均了。于是禹将都城定在阳城，封商均为有虞氏，封丹朱为有唐氏。
帝禹念当年治水劳苦功高，因此宫室没有先前帝王那么盛大，每天吃饭都很节俭或者不吃，三等以下的臣子都能朝拜，上朝也是穿粗布衣。
为了做好应对自大洪水以来，人们的流离失所。帝禹将河道了积攒的淤泥挖出，用来堆积河岸，作为人们的屏障。对于难于流入大河的水，他将堆积成湖泊、池塘或沼泽，供人们养鱼养虾，或者放养鸡鸭。然后，将人们安置在不受水害、适宜居住的地方安家，并为人们修道路，方便人们出行，耕作。
皋陶跟随帝禹，也没有懈怠。他发明了耜，协助帝禹百姓的农业生产活动。那时候的木耜，主要用来翻土。
虽然禹继位为天子，但也不是万众归心的。其中包括共工氏任然想觊觎中原王位，三苗部族仍然于中原对抗，滥杀无辜。江淮地区也对帝禹不满，因为禹只是疏通了他们中原自己的洪水，并没有考虑江淮地区。
为了平息矛盾，帝禹派遣皋陶，出面解决事端。皋陶多次巡视江淮，宣扬禹的功绩。自己也是手拿耒耜为当地人民开垦农业，他不畏艰辛，吃苦耐劳，公而忘私，一心为当地人民排除水患，组织人民在适宜的地方安居乐业。
终于淮夷深受感到，畏危怀德，一致拥戴大禹。皋陶为华夏盛世的开创立下赫赫大功。
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