下面运行一个课堂上的例子：
环境：ubuntu16.04 & ROS-Ubuntu2
输入以下命令启动节点：
roscore
出现最后一行的started core service 即成功运行。
输入以下命令生成小乌龟：
rosrun turtlesim turtlesim_node
输入以下命令可以使用键盘上的箭头按键控制乌龟移动：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
注意两点：
1.以上三条命令需要分别依次打开三个终端窗口进行输入执行；
2.需要将光标焦点停留在最后一个（即第三个）终端窗口上才可调动乌龟；
运行结果如图：
还有可能遇到下面这个报错：
解决方案：http://www.cnblogs.com/fuhang/p/9689815.html
即输入下面代码，再次运行roscore解决：
sudo chmod 777 -R ~/.ros/
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本文标题：机器人程序设计_ROS_note1
本文链接：https://www.haomeiwen.com/subject/goqwgftx.html
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