王阳明50岁在南昌的时候，第一次悟出了良知的道理，而经历了朱晨豪、忠、泰之变。他们三者带来的变化，使王阳明得到了良知，王阳明知道，这些制造叛乱的人是没有良知可言的！没有良知可言！而王阳明已经知道了良知，良知就至少是得在情感层以上，也就是在理性层面，因为情感层面根本不会像孔孟那样去庶之、富之和教之！
而有一天，王阳明突然长叹，旁边的弟子九川问道：“老师，您为什么叹呀？您在叹些什么？”王阳明回答道：“这种东西如果真的很容易就能明白，那为什么还会沉埋数百年？”九川说道：“为宋朝的儒家之解上入，而先生今天撵出了良知二字，这正是我们的先贤真正的面目！”但是王阳明又回答道：“然譬之人有冒别性坟墓为祖坟者，何以为辩?只得开矿将子孙滴血，真伪无可逃矣。我此良知二字，实千古圣圣相传一点滴骨血也。”先生喟然长叹的原因是什么呢？正是因为这些学者，他们走偏了，他们学习的朱熹，朱熹是将心和理分开的。王阳明就不一样，王阳明是知行合一，心即理。其实，朱熹将心和理分开，是不正确的。因为只知道而不去做，是没有真正的悟道的。所以王阳明喟然长叹，悟出了致良知学说。而且，悟出了致良知学说，也是传承了孔孟这两个先贤的骨肉与血液(精神)。
王阳明甚至亲自提到，自己的良知是从百死千难中得来的，可不是像那些学者们一口说尽的！然而，那些学者们却把这个当做光景玩弄，并没有行出来，这就辜负了良知，而我们想要做到这种良知之学，必须要本体（心）即为功夫（理），正是那所谓的心即理。而这种东西是要像阳明先生说的那样渐修的，这样才能算是真正的修炼出了知行合一！
而根据他之前的来看，百死千难，已经是他悟出良知的过程，这次的百死千难，又是平定宁王之乱，险些被宁王杀掉！好不容易平定了叛乱，结果差点就被两个臭太监害死！真的，可以说，这个悟道的过程真的非常艰难！最后王阳明悟出来:这些人都是没有良知的！这个时候如果我是王阳明，我会做什么？我这个时候估计已经很绝望了，绝望到想要自杀了，所以这个时候多半已经自杀，要么去放弃悟道，像一具行尸走肉一样，活在人间。
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