公元前3000年，古埃及人在修建埃及金字塔时，就使用了滚木来搬运巨石。
阿基米德用螺旋将水提升至高处，那是如今螺旋式输送机最早的应用。
古代中国
公元一世纪 东汉用“水排”发力鼓风，以水力炼铁，这其中就应用到了齿轮和连杆机构。
晋 代
晋代的“连磨”，用一头牛即可驱动八台磨盘，这其中便应用了齿轮系。
中世纪 欧洲
用脚踏板驱动的加工木棒的车床
利用曲轴的研磨机
13世纪以后，机械钟表便在欧洲发展起来了。连杆机构、齿轮机构和凸轮机构等在古代机械中便已经有所应用。在达•芬奇时代，现在最常用的一些机构型式即已基本知晓。
近 代： 18世纪中叶 － 20世纪中叶
因动力、材料、加工手段、生产模式、机构与传动等的变革，加上机械理论和设计方法的建立，机械的推动发展带来了质的飞跃。
古代机械的动力：人力、畜力和水力。
动力制约了机械的发展。
首先是动力的变革推动了机械的飞速发展和广泛应用。
1765年，瓦特（Watt）发明了蒸汽机。揭开了第一次工业革命的序幕。蒸汽机给人类带来了强大的动力，各种由动力驱动的产业机械 — 纺织机、车床等，如雨后春笋般出现。
（蒸汽时代的纺织工厂）
19世纪，第二次工业革命电动机和内燃机发明
电力代替了蒸汽。集中驱动被抛弃了，每台机器都安装了独立的电动机。为汽车、飞机的出现提供了可能性。1886年，本茨发明的汽油发动机为动力的三轮车被授予专利。
与此同时，戴姆勒也发明出了他的第一辆四轮汽车。
18世纪中叶
发明了炼钢法，从18世纪中叶一直持续到现在，制造机械最为主要的材料始终还是钢铁。
18世纪末
现代车床的雏形在英国出现;
19世纪中叶,
各种类型的通用机床已基本齐备；
19世纪末
大型机床、自动机床已问世。
随着社会需求的日益增长，在 20世纪初，以福特汽车的流水线生产为标志，机械制造进入了大批量生产模式的时代。
18世纪
欧拉（Euler）首次提出齿轮的齿廓可以采用渐开线，从而使高速、大功率的机械传动成为可能。
20世纪
各种大传动比、结构紧凑的新型传动，高速的步进机构，精密的滚动螺旋传动，
… … …
机构的创新一直到今天也没有停止。
随着机器的不断发展，机械的理论和设计方法成为人们的需求，呼之欲出。
牛顿经典力学的建立则为此准备了理论基础。
而不断提高的机器运转速度，带动了机器的振动、速度波动等问题的出现，也引起了人们的重视，机械动力学发展了起来。
到20世纪上半叶
机械设计的方法已基本形成，但是，这些方法都基于图解和手工计算。
现代： 20世纪中叶 －
计算机的不断发展和应用，使机械设计方法不断更新，各种CAD辅助软件工具的出现，比如UG、proe、SolidWorks、catia等，让机械设计更趋于快速、精确。
20世纪最后30年
1、计算机应用的普及极大地推动了机械分析与设计方法的革新。
2、手工计算法和图解方法逐渐被计算机取代。
3、现代设计方法迅速发展，比如计算机辅助设计、优化设计、有限元法、动态设计等。
4、计算机不仅仅使得计算速度大大提高，而且成为机械设计和分析的强大手段。
5、整个机械设计的理论和方法都焕然一新。
6、现代意义上的机械设计已经根本离不开计算机了。
7、计算机控制系统和伺服电机被引入到传统机器中来，使其组成、面貌和功能发生了革命性的变化。
现 代： 机器人的出现
随着计算机的发展和伺服电机的出现，机器人作为现代机器的代表正式问世。
工业机器人：机器人在工业生产中被越来越广泛地应用。比如搬运、装配、焊接、喷漆、凿岩等工作，大大解放了人工劳动力，提高了效率。
特种机器人：在潜水、管道修理、外科手术、生物工程、军事、星际探索等领域也开始应用机器人，并承担着许多人无法直接操作完成的工作。
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