1、基础知识入门
机器人学导论(克莱格)
机器人学(蔡自新)
斯坦福大学公开课——机器人学
几个重要基础概念:
①刚体位姿的坐标描述和变换:机器人模型的基础,于机器人学的重要性犹如英文字母至于英文;
②D-H坐标变换:机械臂建模的重要方法,以简洁的数学语言描述由一连串刚体组成的机械臂;
③雅克比矩阵:机械臂运动学的核心,用于关节速度和末端速度的换算;
④拉格朗日动力学:力和速度加速度之间换算的桥梁。
最重要的工具:数学,尤其是线性代数。
robotics toolbox for matlab.
(参考知乎作者郑帆 fzheng.me )
2、分门类进阶
(待续)
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