在太极拳的练习中，步法与劲法非常之重要，在两者的练习过程中，需要付出巨大的努力才能逐渐地在太极拳的学习中越走越远。无论是何种劲法，均由下肢与步伐开始，由根开始练习，并在练习中逐渐地学会劲法的应用。
武禹襄《太极拳解》中：“迈步如临渊，运劲如抽丝。蓄劲如张弓，发劲如放箭”。其中“迈步如临渊”讲的是步伐的轻灵与谨慎。这是步法的核心功夫。掌握好轻起轻落、点起点落、缓起缓落的步法原则。
在练习太极拳的步法时，既要把握“猫步”中轻灵、柔和、敏捷、无声无息、“软着陆”的特点，又要领会“迈步如临渊”时，思想高度集中，秒有不谨便会跌入深渊的谨慎感，以意的控制使出脚迈步之时具有轻缓、窥探，随时可以收回、迈出的精神。同时，还应匀速、连贯、绵绵不断行云流水，否则，既会影响步法的任意互换，又会影响气血的正常运行，步法的训练在太极拳中占据重要位置，练好步伐的前提就是要练好下肢力量，让腿部更有劲，这样在出腿迈步时才能轻灵自如。
在太极拳中，其步法的要求是非常严格的，如“迈步如临渊”“如履薄冰”都是对太极拳步法的一种说明。这些是检验拳式是否规范的一个重要方面。在出脚时的方位是否准确，动作的重心是否到位。在练习拳式时，你的步法的落脚点是明确的，出脚时轻灵自如，不能随意地摆动身体的幅度，讲究的就是一个“稳”字。
站桩的目的是为了提升下肢的力量，增加下盘的稳定性，在下盘稳定的同时，让身体保持在一个中正安舒的位置，在行拳打套路时身体能够始终保持在中正的位置，不便不倚，步伐才能轻灵自然。
太极拳套路练习或是携手练习时，在出脚的过程中，就如同看到了深邃的悬崖，在出脚试探的同时，身体并不会随之前倾，每一个迈步都要认真仔细，集中精神，感觉一不小心就会掉入深渊之中。还有一种比喻“如履薄冰”，就如同我们在薄冰上行走一样，小心翼翼，逐步试探着前行，在把重心放在一侧的同时，身体也有上提之意，处处谨慎，处处小心。
这种步伐，可以让出脚时轻灵自然，可出可收，出脚不动重心，步伐大小因势而异。如果行拳过程中拳架高步子太大，进退摆放便不能自如，容易被动失势；如果架低步子太小，不利于内气下沉和重心的稳定。步伐也要因势而异，当你架势较低时，步伐就应大一些，以能够轻灵出脚，并能快速收回依据。每一步，每一式的脚步大小，应以脚步的舒展度、重心的稳定，轻灵自然地转动为主。
“迈步如临渊”还需要理解成两脚虚实分明这既是太极拳运动中对立统一辩证关系的一个重要体现，也是对步法的一个基本要求。拳论云：“一处有一处虚实，处处总此一虚实。”就是说，太极拳的每个套路，除起势和收势时两脚短暂平行站立外，其余动作无时无刻不在一虚一实、一实一虚地转换中进行。
习练者要靠意念的引导、姿势的开合、重心的移换、呼吸的配合来调整实现。具体做法是：以腰脊命门穴为轴心，腰向左转，身体重心移至左脚，成为支撑脚，左脚即为实;右脚起辅助支撑作用，为虚。
这是一句对于太极拳练习时步伐的比喻，它的下一句是“运劲如抽丝”，这是武禹襄在看到北方妇女在织布时而感发的一种劲法。武禹襄观察过去北方农村妇女纺线，一手转动纺车，一手抽动棉花，一抽一送，形成棉丝线，缠绕到锭子上的情形。由棉到线有一定的张力，但张力不能太大，也不能太小。张力太大会扯断棉线，张力太小仍是棉团，纺不成线。这种情况就是比喻我们经常说的内劲，掤劲。张力太小就是内瘪而松弛，张力太大则是僵硬而笨钝。这里同样在讲内劲的运行，即“运劲”。
“迈步如临渊，运劲如抽丝”是对步伐和劲法的两种比喻，这两种深刻的比喻让习练者明白在练习太极拳时的步伐特点及去练的特点。
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