晋国出兵的时候，齐顷公正率军驻扎在卫国的鞫（jū）居（今河南新乡封丘县东）。他听说晋军来了，便主动撤退到齐国境内的莘（今山东聊城莘县北），见晋军尾随齐军也进入了齐境，又主动退到了靡笄（jī）山（今山东济南千佛山）一带。
对齐顷公的一退再退，郤（xì）克摆出一副不一较高下就不算完的架势，于周定王十八年（晋景公十一年，鲁成公二年，前589年）六月十六日也率军开进到靡笄山。这时候，齐顷公决定不再退让了。他派出使者，跟晋军约好于次日早上决战。
随后又发生了精彩的“致师”：齐国大夫高固孤身闯入晋营，秀了一回像梁山好汉没羽箭张清那样的飞石打人绝技，抓了一个俘虏，抢了他的战车，毫发无损的回到齐营。高固在军营中巡行展示缴获的战车，说：“我的勇气大有富裕，有需要的可以来我这里买！”可见他是个富于激情的汉子。
齐顷公也是这样的汉子。当两军第二天早上在靡笄山北边的鞌（今山东济南西）列好阵势的时候，他做战前动员说：“余姑翦灭此而朝食”，意思是我姑且消灭掉这些敌军再吃早饭，然后“不介马而驰之”，也就是驾着没披挂战甲的马车就冲向了敌军。那股狂劲跟高固一个揍性。
有着这样的君主和将领的齐军，也是一支颇具冲击力的军队，给晋军造成了极大的麻烦。晋军主帅郤克中箭，血一直流到鞋子里。他一面坚持擂鼓一面说：“我受伤了。”给他驾车的解张鼓励他说：“两军刚一交锋，就有箭从我的左手射入，一直贯穿到肘。我把箭杆折断坚持驾车，现在连战车的左轮都被血染红了，也没敢说受伤。三军的进退，全看主帅的旗鼓。我们既然身穿盔甲、手持兵刃，就是要战死沙场的。现在虽然受了伤，但还没到死的程度，请您勉力坚持。”于是用左手驾车，右手接过鼓槌代替郤克击鼓，“马逸不能止，师从之，齐师败绩。”
这简直太惊险了。如果不是解张而是其他人给郤克驾车，郤克还能不能坚持这“最后的五分钟”实在是不好说。当两军激战正酣，都感觉要坚持不下去的时候，主帅的战车突然鼓息旗退，那会造成什么后果简直是不言而喻的，所以晋军的胜利来得有些侥幸。
意志力更坚强的晋军赢得了胜利，有冲劲但缺乏韧劲的齐军则成了兵败如山倒之势，被晋军追得绕着华不（fū）注山（今山东济南华山）足足跑了三圈，简直狼狈极了。
但他们有更侥幸的事：跑到华泉（今山东济南华山华泉）附近的齐顷公，由于树枝挂住了战车，所以被晋军司马韩厥追上了。韩厥没见过齐顷公，想当然的以为位于主将位置的那个人便是，但其实那只是齐顷公的车右逢（páng）丑父。韩厥没注意到两人早就偷偷的交换了位置，所以当假齐顷公让真齐顷公下车去华泉取水来喝的时候，韩厥没有阻止他。这样齐顷公才侥幸逃过了被俘的命运，比晋军取胜要惊险得多。
自以为抓住了齐君的韩厥把逢丑父带到郤克那里。郤克曾出使并受辱于齐，所以不像韩厥那样不认识齐顷公。他一见到逢丑父这个“赝品”便知道上了当，于是想杀掉逢丑父泄愤。逢丑父喊道：“从来就没有能代替国君承担祸患的人，现在这儿有一个，难道还要杀死他吗？”郤克闻言后说：“一个人不怕牺牲自己以使他的国君免于祸患，我杀了他是不吉利的，不如赦免他以勉励事奉国君的人。”于是赦免了他。
逢丑父很义气，齐顷公也不含糊。他脱险后并没有立即就去逃命，而是换乘战车，“求丑父，三入三出”，也就是为了救出逢丑父而在敌军中杀了个三进三出。这可不是懦夫能干出来的事，所以对他从鞫居退到莘、又从莘退到靡笄山的主动避战行为，不宜视作胆怯畏战，没准他是在学晋文公城濮之战中的诱敌深入也说不定。
三求逢丑父而不得，齐顷公不得不收拾败军从徐关（今山东淄博东南）撤回国都临淄（zī，今山东淄博东北）。晋军则衔尾而进，兵锋直指马陉（xíng，今山东淄博东南），看那架势是想要占领马陉后以马陉为前进基地，以鲁国为后方，顺淄水北上进攻临淄。
郤克战意正浓，可齐顷公却不想再打下去了。他派大夫国佐向郤克求和，代价是齐襄公灭纪国时所获得的甗（yǎn）、玉磬（qìng）和土地。到这时候，郤克受辱的实质性影响才显现出来。郤克报复说，除非让齐顷公的母亲到晋国作人质，并且把齐国的田垄一律改为东西向，以方便晋国的兵车通行，否则便不同意讲和。
这简直是欺人太甚了。国佐断然拒绝说，如果郤克坚持这些无理要求，那齐国就只能再决死一战。眼瞅着双方的谈判就要破裂，鲁国和卫国担心把齐国逼急了，以后会加倍的报复自己，赶忙劝郤克见好就收。郤克这才改变主意，答应跟齐国讲和。齐国归还侵占鲁国的“汶阳之田”，晋国则获得了齐国的大量财物。
我们不知道在败退时一直鼓励沿途城邑守军“勉之”的齐顷公，为什么回到临淄后却突然求和了。《左传·成公二年》说，楚国早就打算出兵救齐，但由于楚庄王新丧，新继位的楚共王人望不够，还需要做很多准备工作，所以不能立即出兵，只好先派大夫屈巫（申公巫臣）到齐国去通报一下出兵日期，结果屈巫回来刚刚走到郑国的时候，就传来了齐国已经兵败的消息。这很可能是说，齐顷公收到楚国不会很快出兵的确切消息后，不愿困守孤城而让临淄也陷入到当年宋国“易子而食，析骸以爨（cuàn）”的惨境，所以才突然改变主意向晋军求和的。《史记·齐太公世家》说，齐顷公后来“弛苑囿，薄赋敛，振孤问疾，虚积聚以救民”，看上去还真像是个能为百姓着想的人。这更增加了以上猜测的可信度，但即便如此，我们也只能说，猜测就是猜测，事实是否如此我们并不知道。
这年冬天，楚国终于完成了战争准备，举国之兵倾巢出动，联合郑国、蔡国、许国来为齐国报仇，先侵卫，后侵鲁，陈兵于鲁国的蜀地（今山东泰安西）。别看晋国敢跟齐国硬碰硬的干一仗，但却畏惧楚国兵多将广。晋景公再一次做起了缩头乌龟，像抛弃宋国一样抛弃了鲁国和卫国。鲁成公没有办法，只好跟楚国讲和，答应让自己的儿子公衡到楚国做人质，另外还要送给楚国木工、缝纫工和织工各一百人。
当年冬十一月，楚国在蜀地召集鲁、蔡、许、秦、宋、陈、卫、郑、齐、曹、邾（zhū）、薛、鄫（zēng）等13国，开了个自平王东迁以来参加国数最多的大盟会。看上去这真是烈火烹油、鲜花着锦之盛，但其实却只是徒有其表，因为与会诸国多数都仅仅是因为害怕楚国才来参加的，对这次会盟并没有多少诚意，所以《左传·成公二年》称这次会盟为“匮（kuì）盟”，也就是没有诚意的会盟的意思。
鞌之战以楚国召集了声势浩大的“蜀之盟”而最终落下帷幕。这个结局看上去好像是楚国在晋楚争霸中再一次占据了上风，但由于“蜀之盟”实际上只是个“匮盟”，所以到了鞌之战的次年（周定王十九年，晋景公十二年，鲁成公三年，前588年），除了秦、郑、陈、蔡、许等少数几个国家仍然坚持附楚之外，“蜀之盟”的多数国家，包括楚国倾力帮助的齐国在内，就都重新倒向了晋国。可见，楚国其实只是赢得了一时的面子，而真正赢得里子的是晋国。
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