这个问题，至少分两个层次看（多图慎入）：
首先，朝鲜半岛的价值如何，是否必须兼并的地缘板块；
其次，若是值得兼并，如何能更好的消化。
但在分析前，有必要厘清一下朝鲜半岛的确切分界。这有助于解读那些地跨东北与朝鲜半岛的政权，比如高句丽。
我的看法是以山为界比以水为界或许更合适：
简单的说，就是以鸭绿江南部分水岭为分界（上图红线）；粗暴点的，以分水岭附近东西两座高峰的连线为分界（图中黑线）。
鸭绿江下游不大，所以鸭绿江流域，更具战略意义的是上游的盖马高原。这个长白山所在的高原，对于东北的意义远大于半岛。所以应该明确的将盖马高原划分到东北。
一个地区的价值，至少分两个方面看，自身价值（生产价值 ）与战略价值（地缘关系）。
先说自身价值
工业时代之前，半岛的生产价值相对不大，特别是从农业社会的角度看，完全可用穷山恶水来形容。
1、地形。
这是最容易被注意到的问题，半岛可供种植的土地比例很低，但这其实不算问题，山地再多，恐怕不比福建的比例更高：
再怎么说，半岛也有大同江与汉江两个不算小的冲积平原：
若将盖马高原放到半岛来看，汉江这点小平原还真略等于无。但实际的比较，应该是某流域内来比较：
2、气候
单从气候类型分，朝鲜最南部还有部分是亚热带季风气候，而且三面环海，按说不应该太冷
平壤的纬度大致与天津相当：
但实际的年平均温度，平壤与天津相差不小：
而我找到的两张一月平均气温图均显示，由于盖马高原（长白山）的存在，气温曲线在辽东和西北风的方向几乎平行：
而再看盖马高原与半岛的山脉走向：
想象一下西北风撞上这些山脉的结果，简直就是将西北风硬生集中并带加速效果的变成东北风，这就是辽东乃至朝鲜的等温线几乎平行西北风的原因。
所以，朝鲜半岛的最佳形容该是恶山穷水。
3、交通
因为半岛（特别是半岛北部）的特殊气候，所以冬天的朝鲜半岛是作战后勤供应的噩梦。冷不可怕，可怕的是湿冷。
因为靠海，所以一旦北风减弱，靠海的平原地带上原本好走的道路就变成烂泥滩。
所以朝鲜半岛于古代军事而言，几乎算得上是个摸得到的海岛。
综上，朝鲜半岛对中原而言，性质跟最初的巴蜀、岭南类似，能联系上，但大军其实难以进驻。
二、 战略价值
谈战略，首先明确“自我”的战略定位。换句话说，就是抛开朝代差异，我们中国的核心疆域是哪里。
我们的人口核心区是大致以亳州为中心的黄淮平原（下图蓝圈内），所以，我们的战略视野，应该是以此为中心向四方扩展：
汉四郡和岭南诸郡距离亳州差不多，建郡时间也没差太多。
对当时的中原人而言，岭南是烟瘴、朝鲜是苦寒，同样不是好地方。但千年以后，岭南基本被消化，而朝鲜半岛……
不过，与朝鲜半岛类似情况的其实不是一两个：唐宋时，我们的核心疆域已经扩展到下图橙色圈范围（也因此，后人对宋代没能收复幽燕耿耿于怀）。
外围（下图橙色黑色圈间）类似巴蜀那样真正消化掉的其实也不到半数：
贵州、河套、辽东等也都没实现稳定统治，大致只是比朝鲜半岛好一点。漠南与台湾就不在这里细说了。
因此，要像巴蜀、岭南那样真正消化的外围板块，必须进行过足够的开发。比如巴蜀，都江堰与蜀道；岭南是灵渠与梅岭古道。
那么，朝鲜半岛的战略价值如何呢？关于这点，我们先考察一下各个朝代的态度：
明显，东汉放弃了南半岛，大致只保留了大同江流域。
西晋在朝鲜半岛的领土大致和东汉相近。差别最明显的反而是河套完全丢失（河套放弃，意味着对游牧势力没有防范心理，结果众所周知）。
虽然改朝换代，但唐基本是隋的延续，唐代的朝鲜半岛，还是留下了一点空白，大致汉江流域为主体仍然属于新罗。而且，特别要注意的是，长城以北的疆域，大体都是都护府。
换句话说，唐朝对朝鲜半岛的统治，实际估计还比不上汉代。也正因为关外都是都护府（都督府），而不是州县。所以才在幽州设置军事重镇，然后为安史之乱提供了产生的条件。再之后，漢人政权就没再染指半岛了。
综上，汉唐近千年间，我们各个朝代一直试图统治朝鲜半岛。从这个角度来说，半岛在古人心中也颇具战略价值，只是统治不得其法。
以人口中原视角看，半岛和巴蜀几乎以亳州为中心对称分布，而且，气候条件更好的半岛南部，离河北与江东的直线距离颇为相近：
所以，内部来看，若航海术足够发达，那么朝鲜半岛将是河北与江东的相较的必争之地。而对外，半岛北部是东北，南部是日本。真可谓南北枢纽，古代的中外藩篱。
所以，半岛并非不重要，而是太重要。中原势力若是插足半岛，则可能面对东北与日本两个方向的攻击。这恐怕才是汉人势力无法在朝鲜半岛安心发展的战略因素。
至此，基本上解答了本题。但是，朝鲜半岛真的不该努力去消化么？放弃任其独立真的是最好的选择么？
我认为不是，相反，朝鲜半岛是我们必须消化的地缘板块。为何这么说乃至于怎么消化，一切还得回归到人口中原的视角去审视半岛及其相关的东面三海（渤、黄、东）：
估计不少人不知道黄河与东海的分界（上图长江口东面的黑线）。所以，以亳州为中心的核心疆域，其实本就包括东面的三个海，而且几乎是整个渤海，大半个黄海，战国时，齐国与燕国都某种程度的靠鱼盐之利兴国。
而渔业与航海业（及其基础上诞生的工业），跟农业的关系都是互补大于对立。与基本和农业对立的游牧完全不同。这是农业社会可能发展航海的基础。
而再往外围看：
以亳州为中心，巴蜀外缘为界的范围内，包括了东面三海以及台湾海峡，朝鲜海峡及少部分的南海。海域遍及半个核心外围（自澳门到天津）：
以面积论，上图黑圈内，恐怕接近四分之一的领域是海洋。
因此，当我们基本消化岭南之后，最重要的一个发展方向应该是发展航海（贸易），充分发掘海洋的价值（因为台湾海峡的阻隔与中原的体量，我们对外贸易的对象只能是西方的国家）。
所以，若说西汉向西域扩张为了是陆上丝路的话，唐代向漠北扩张就显得有些盲目了。而消化朝鲜半岛的最佳时机，或许莫过于唐代。
假若当时更重视一点航海，那么海上力量完全压制日本完全是没问题的。如此，半岛至少是牵制东北势力的重要力量，那么幽州就没必要单独放置超级军事重镇。
而唐中后期出现的渤海国，疆域大致正是以图们江口为中心（包括小部分的朝鲜半岛）：
这说明，以朝鲜半岛为基地，通过航海联系，以向北扩张也是有很大的成功可能的：
契丹（辽）崛起于临潢府（大致长春西部的蒙古草原边缘）。崛起的第一步，就是攻略渤海国。
女真（金）本属渤海国，其各部统一后，誓师攻辽的地点，就在五常市的拉林河（张广才岭西侧），也是渤海故地。
1616年，努尔哈赤在赫图阿拉（今辽宁省抚顺市新宾县）建国称汗。新宾虽位于渤海国边缘，但后金（清）建国前，先兼并的是海西女真和野人（东海）女真（俄罗斯远东库页岛一带的女真人被称为“东海女真”，即是野人女真，而生活在他们西边的女真人也就成了海西女真）
以兴凯湖、图们江为参照，很明显，三大女真的领地，完全覆盖当初的明属渤海国。
换句话说，东北地区的几个政权，在崛起的初期，首先（或第二步）占领的都是原渤海国，那么该地区为何如此重要？我们来看看该地区的地形：
很明显，渤海国的大体疆域，对于辽河流域，松花江流域乃至乌苏里江流域，都是上游之势。而该地区的中心，却有个由图们江、绥芬河流域组成的后花园，而朝鲜半岛与东北分享着盖马高原，即使陆路，半岛的势力也很容易进入图们江的上游。
所以，若航海压制日本，那么中原势力就能很轻松的通过朝鲜半岛进入渤海国，从而控制整个东北。
于是，所有问题（消化朝鲜半岛乃至东北）的焦点，其实是航海水平。历代对航海重视不足。
重点说两遍：
如上图，我们的核心疆域，本就包括面积不小的海洋。即使我们放弃南海，退守南岭，然而渤海、黄海、乃至东海仍然需要建设海防以应对全球海军的挑战。
所以，本质上，我们的地缘格局，就注定我们必须发展航海，建设强大海防。
以上。
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