在Eigen中，所有的矩阵Matrix和向量Vector都是由Matrix类构造的。向量只不过是矩阵的特殊形式，只有一列（列向量）或者一行。
Matrix模板类有6个参数，其中前三个参数是必须的。前三个参数如下：
Matrix<typename Scalar,int RowsAtCompileTime,int ColsAtCompileTime >
Scalar 是 标量类型，取值可以是 float ,int double 等。
RowsAtCompileTime 和 ColsAtCompileTime 是在程序编译时就已经知道的矩阵的行数和列数。
Eigen 提供了一些常用的 定义好的类型。比如：
typedef Matrix<float,4,4> Matrix4f .
在Eigen中，列向量是默认向量，在不特别说明的情况下，向量Vector就是指的列向量。在Eigen中定义了列向量：
typedef Matrix<float,3,1> Vector3f ;
Eigen也定义了行向量：
typedef Matrix<int ,1,2 > RowVector2i ;
如果矩阵的尺寸在编译的时候是不确定的，而在运行的时候才能确定，Eigen提供了定义动态大小的方法。比如非常好用的：
typedef Matrix<double ,Dynamic,Dynamic > MatrixXd;
MatrixXd定义了任意行数和列数的矩阵，可以在运行时确定。
类似地，对于向量有：
typedef Matrix<int ,Dynamic ,1> VectorXi ;
也可以对于一个维度确定，而指定另外一个维度是动态大小的。
Matrix<float,3,Dynamic> 矩阵的行数是 3，列数不确定。
矩阵的构造，Eigen提供了默认构造函数。
Matrix3f a;
MatirxXf b;
a 是一个3 x 3的矩阵，每个元素都是未初始化的float。
b 目前是一个 0 x 0 的矩阵。
带参数的构造函数，对于矩阵，行数在列数前面，对于向量，只有向量的大小。
MatrixXf a(10,15);
VectorXf b(30);
a 是一个 10 x 15的动态大小的矩阵，分配了内存但是没有初始化。
b 是一个动态大小的向量，大小是30,分配了内存但是没有初始化。
对于维度在 4 以下的矩阵和向量，都定义了固定大小的类型。
例如可以使用，
Vector2d ; Vector3d ; Vector4d; 等来定义向量。
Matrix2f ;Matrix3f ; Matrix4f ； 等定义矩阵。
可以使用逗号初始化方式给矩阵和向量赋值。例如：
Matrix3f m;
m << 1,2,3,
4,5,6,
7,8,9;
这样就将上述值赋给了矩阵，在Eigen中矩阵默认的存储方式是行优先，就是先存储行。
Eigen支持对动态大小的矩阵和向量重新指定大小。
rows() , cols() , size() 分别返回行数，列数和 元素的个数。
resize() 则可以重新指定矩阵大小。
实例如下;
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