使用rqt_console和roslaunch

1.使用rqt_console和rqt_logger_level

  rosrun rqt_console rqt_console

  执行完该命令后有如下界面：

rqt_console

  继续执行如下命令：

  rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

  此时有如下新界面：

rqt_logger_level

  接下来继续运行如下命令：

    rosrun turtlesim turtlesim_node

  上面第一个截图更新为如下：

rqt_console

  接下来执行如下命令发布一个Topic：

  rostopic pub /turtle1/cmd_velgeometry_msgs/Twist -r 1 -- '{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x:0.0, y: 0.0, z: 0.0}}'

  第一个截图界面会不停的刷新LOG信息，如下截图：

rqt_console

2.使用roslaunch

  roscd beginner_tutorials

  执行访命令后有如下提示：

  roscd: No such package/stack'beginner_tutorials'

  表示环境变量没设置，即在创建Package后的那个步骤，我们可以如下执行：

  cd ~/ros/catkin_ws/
  source devel/setup.sh

  执行完上面两命令后，再执行上面的命令就没错误了，当前路径能切到相应的目录。

  进入相应的包目录后（如~/ros/catkin_ws/src/beginner_tutorials），接下来执行如下命令创建相应目录：

  mkdir launch
  cd launch/

  接下来创建turtlemimic.launch，文件内容如下：

<launch>

    <group ns="turtlesim1">
        <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
    </group>

    <group ns="turtlesim2">
        <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
    </group>

    <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">      
        <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>      
        <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>    
    </node>

</launch>

  上面这个配置文件的作用是：启动名空间turtlesim1和turtlesim2的名为sim的node，这会创建两人个模拟器，接下来会启动名为mimic的node，并分别将input和output两主题重命名为turtlesim1和turtlesim2。

  接下来使用如下命令以roslaunch方式执行这个配置文件去启动node：

  roslaunch beginner_tutorialsturtlemimic.launch

  该命令在上面执行完工作空间下的source操作后在同一Terminal下的任一目录都可执行，接下来继续执行rostopicpub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist  -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'命令，执行后有如下界面（有两个相同界面出现）：

rostopicpub

  此时从rqt_graph里看到的界面如下：

rqt_graph

 可以很清晰的看出launch文件里的定义中input和output与node之间的关系。

参考网址：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UsingRqtconsoleRoslaunch