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郑庄公在位时，在各个诸侯国很有影响力，连周天子都让他三分。等他死后，三个儿子内讧，国力随之削弱。
齐国的齐襄公，打算扩张势力，趁机杀了费劲心思，刚得到郑国诸侯位的郑老三，又立软弱的郑老四为国君。
齐襄公本人心狠手辣，对外侵战别的诸侯国领土，对内欺压百姓，还逼迫两个兄弟。大弟公子 “ 纠 ”逃到了鲁国姥姥家；二弟公子“小白” 也逃到莒国姥姥家了。
公子纠的师父——管仲，公子小白的师傅——鲍叔牙。管仲和鲍叔牙是挚友！
以前两个好友在一起做过买卖。当时，鲍叔牙有钱，所以做买卖的本钱是他出的，到买卖分红的时候，管仲却拿大头。人们看不惯就说：“ 管仲太过分了！”
鲍叔牙说：“ 你们不了解情况，管仲家里特困难，我愿意多分些钱给他，朋友嘛，就应该多替对方着想！”
说起打仗，人们更是津津乐道。一人说：“记得那年，管仲和鲍叔牙一起去打仗，冲锋时，管仲总在后面；退兵时，管仲却跑在前头。当时大伙议论纷纷说管仲贪生怕死。”
另一人接着说：“ 你们猜怎么着？鲍叔牙是这样说的，‘ 管仲是因为母亲岁数大了，又体弱多病，他是留着自己的身体，去侍奉母亲啊！像管仲这么勇敢的人，天下真是太少了！’ 你们说一说，他俩的感情，该有多深啊！管仲自己也叹道，生他的是母亲，而知他的只有鲍叔牙！"
公元前686年，管仲带着公子纠逃到鲁国；而鲍叔牙带着公子小白，逃到了莒国。
不久，齐国发生内乱，齐襄公被人杀了，另外新立的国君也被人杀了。大臣们商量后，派使臣去鲁国来接公子纠继位。
鲁庄公亲自出兵，护送公子纠和管仲到齐国去。管仲对鲁庄公说：“ 公子小白在莒国。莒国离齐国又很近，若他先回去了，就会抢了君位，那样可就麻烦了！肯请您先给我一只队伍，去拦截一下吧！”
管仲随之带领军队到了即墨，打听到莒国的军队才走，管仲领人又继续追。大约跑了30里路，终于看到公子小白坐在车里。他跑过去对公子小白说道: “ 您这是要去哪儿啊？”
“ 回国办丧事儿。” 公子小白答到 。
“ 有您哥哥了，您就别回去了！省得让人说闲话。”
：虽然管仲是师父的朋友，但他管的事太宽了。公子小白心想。
管仲没再多言，退了下来。他举起弓箭，对准小白，只听 “ 嗖 ”的一箭射了过去。公子小白大叫一声，然后口吐鲜血，倒在车里。鲍叔牙等人赶紧去救，公子小白躺在车里一动不动，霎那间大伙们的哭声，震耳欲聋。
管仲悬着的心总算放了下来，赶紧带人逃跑，想着公子小白已经被自己射死了，就不慌不忙地护送公子纠回齐国去。
其实，公子小白并没有死，管仲射中的是他背后的带钩，不过，倒真把他吓了一跳。怕管仲再补他一箭，假装倒地身亡。待管仲队伍走远后，才睁开眼。
鲍叔牙赶忙叫人抄小道，快跑回齐国。
刚开始，大臣们不同意立公子小白为储君，祖制应该立老大的。鲍叔牙游说道：“ 鲁国本身是大国，如果立公子纠为君，我们齐国就得，先承了鲁国的恩情，以后，齐国在各诸侯国怎么立足啊？再说，齐国经过这两次动乱，国力衰退，就得立一位颇能干的国君才行啊！"
大臣们们觉得鲍叔牙说得在理，就立了公子小白为齐国国君，这就是历史上有名的春秋五霸之一齐桓公。
齐桓公即刻派人去鲁国告知：不用再送公子纠回齐国了。可护送的队伍已经到了齐国边境了，不可能再退回去，鲁庄公一怒之下，便和齐国的军队开战了。因为准备不足，鲁军败下阵来。
齐国军队一路追杀，然后提出条件：让杀了公子纠，交出管仲。鲁国的大臣不同意交出管仲，认为：管仲本领大，不能收为己用，就得杀掉他。
齐国的使者说：“ 我家主公，必须要此人回齐国领罪，因管仲差点射死主公！”
鲁庄公没办法，只好把管仲押上囚车，同时交上公子纠的项上人头。
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管仲心里想：保我性命，这一定是鲍叔牙的主意呀！
他怕鲁庄公后悔放他走，派人再追赶。于是管仲叫人边唱歌边赶路，大伙儿伴着歌声前进，越走越快。
鲁庄公果然后悔了，但没追到，管仲他们早已过了鲁国边界了。
管仲到了齐国国都——临淄，鲍叔牙亲到城门迎接，把挚友管仲郑重地介绍给齐桓公。但齐桓公不肯用他。
鲍叔牙说：“ 主公呀，当时管仲是各为其主。他并没有错，他的能耐可比师傅我大多了，如果能重用他，定会助您成就一番霸业！”
后来齐桓公封管仲为左相，鲍叔牙为右相，鲍叔牙反倒成了管仲的副手。
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