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1. Supported Hardware

ROS-Industrial的目标是为不同的工业设备（包括PLC、机器人控制器、伺服、人机接口、IO网络，等等）提供ROS接口。这些接口实现了之后，文档就放在这。

1.1 工业机器人

这张表总结了不同的机器人接口。所有的接口都可以买到（尽管有的有点贵）。因为每个供应商公开的功能接口不同，因此每个供应商的功能的不同的。更多信息参见栈/包的文档。

1.1.1 定义

名字	定义
位置流（Position Streaming）	关节的位置输出到控制器。移动速度由控制器确定（这种方法通常最容易设置，因为维护了大部分控制器插值）
轨迹下载（Trajectory Downloading）	将完整的关节位置轨迹下载到控制器。 轨迹包括遵守控制器约束的速度
轨迹流（Trajectory Streaming）	与位置流很相似，除了轨迹的速度受控制器的限制
扭矩控制（Torque Control）	直接把转矩指令被发送到控制器。 这是一个实时接口（ROS中尚不支持）
MoveIt包	MoveIt包就是MoveIt包

1.1.2 支持的硬件的表

支持的硬件表

1.2 抓手

多数抓手都非常简单，可以通过IO网络寻址，有些抓手比较复杂。复杂的抓手可以受益于ROS抓取的计划能力，需要特定的硬件驱动。

1.2.1 定义

名字	定义
Grasp Hand
Posture Action	object_manipulation_msgs/GraspHandPostureExecutionAction是一个上层使用了ROS抓取规划软件的action接口。支持这种接口的抓手可以轻松集成到grasp planning pipeline中。

1.2.2 支持的硬件表

供应商	模型	Grasp HandPosture Action
Robotiq	S-Model	NO

1.3 IO Networks

网络输入输出常在工业应用中找到。 ROS-Industrial内部对这些专业网络的支持不存在。但是，外部堆栈可用。 我们建议使用Simple Open EtherCAT Master堆栈。 请参阅实施说明。
在Motoman（安川，机器人厂商）堆栈中，已经实现了对控制基本IO的有限支持。 这可用于一般抓手控制。 但是，此自定义控制消息与标准工业现场总线协议不兼容。 现场总线协议可能需要额外的硬件。

2. Notes

1. Limited to <20% speed (1 2 3)
2. User must generate packages (4)
3. Limited to <70% speed (5 6 7 8)
4. Hardcoded/fixed velocity only (9 10 11)
5. Experimental package, see fanuc_experimental (12 13 14 15 16 17 18 19 20)
6. User must generate Arm Nav packages (21 22 23 24)
7. User must generate MoveIt packages (25 26 27 28 29 30)
8. Full speed motion? (31 32 33)
9. User must port FS100 motion driver to DX100. Will still be limited to 25-35% speed (34)
10. Check universal_robot page for Polyscope version compatibility (35 36)
11. Controller specific implementation may require custom code (37 38 39 40)
12. Partial / Experimental (41)