ROS Topics

如果文件较小（例如几兆字节），可以将文件内容转换为字符串格式，并通过 ROS topics 进行发送。可以创建一个自定义的 ROS message 类型，将文件内容作为其中的一个字段。然后，第三方应用可以发布该 topic，而 ROS 应用可以订阅该 topic 以接收文件内容。
● 需要注意：比如 2M 的BMP 图片编码后的 Base64 字符串长度可能会在 2.66M 左右。

ROS Services

如果文件较大或需要更可靠的传输方式，可以使用 ROS services。ROS services 支持双向通信，可以用于传输较大的数据块。第三方应用可以创建一个 ROS service，即使用ros::Service来传输点云数据。可以定义一个服务，其中包含请求和响应的数据结构，用于传输点云数据。客户端可以使用ros::ServiceClient发送请求，并获取服务端返回的响应。

ROSBag

如果需要记录和回放文件，可以将文件存储到 ROSBag 文件中。第三方应用可以将文件写入到 ROSBag 文件，然后 ROS 应用可以通过读取该文件来获取文件内容。

外部文件系统

如果第三方应用和 ROS 应用都可以访问相同的文件系统，可以将文件直接存储到外部文件系统中，并在 ROS 应用中通过文件路径来访问该文件。