查看package的命令：
rospack list | grep turtlebot
如果提示没有这个package，那么可以进入到这个package的目录，然后source一下
source ~/catvehicle_ws/devel/setup.bash
roslaunch catvehicle catvehicle_skidpan.launch
roslaunch用法：
$ roslaunch [package] [filename.launch]
在gazebo中移动自动驾驶车车
1.#source catvehicle包，并roslaunch一下 该包中的 某个launch文件
2.gzclient#开启客户端
3.rosrun rviz rviz #用rviz可视化
4.#用一个keyboard teleop launch文件中的node实现键盘控制车车
其中4.的详细步骤：（这里用turtlebot_teleop包中的keyboard_teleop.launch控制键盘）
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch # we can launch an existing TurtleBot teleop node using this command
rosrun topic_tools relay /cmd_vel_mux/input/teleop /catvehicle/cmd_vel # The TurtleBot teleop node is publishing Twist messages to topic'/cmd_vel_mux/input/teleop', and we need to convert them into topic '/catvehicle/cmd_vel'
rostopic:
rostopic list #查看所有topic
rostopic echo [topic] #可以把该topic上publish的消息echo出来
例如：
$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel
关于rosnode：
rosrun [package] [node] #开启运行一个node
rosnode list #列出所有活着的node
rosnode kill [/node] #杀死指定node
rosnode通过topic进行通信：
rosrun [package] [/node1]
rosrun [package] [/node2]
若node1和node2通过topic进行通信，那么一定是一个/node*发布（publication）一个/topic，另一个/node*订阅（subscription）这个/topic
rosnode info [/node1] #查看/node1的infomation
rosnode info [/node2] #......
那么这两个node的info中，一个的发布（publication）一定是另一个的订阅（subscription）
rostopic type /topic #查看由/topic发送的消息的类型
上面命令执行后显示：geometry_msgs/Twist
rosmsg show geometry_msgs/Twist #显示消息的字段
那么我们就能用命令直接发布topic了
rostopic pub [/topic] [topic-type] [满足消息字段的data]
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