【ROS学习-2】配置ROS环境

1.检测环境变量

运行printenv | grep ROS命令，有如下返回值则表示环境变量配置正确：

  ROS_ROOT=/opt/ros/kinetic/share/ros

  ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/kinetic/share

  ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

  ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=

  ROS_DISTRO=kinetic

  ROS_ETC_DIR=/opt/ros/kinetic/etc/ros

如无，需执行source /opt/ros/kinetic/setup.bash命令设置当前Terminal的ROS环境变量。

2.创建ROS Workspace

  mkdir -p ~/ros/catkin_ws/src

  cd ~/ros/catkin_ws/src

  catkin_init_workspace

   当执行完最后一条命令时有如下提示：

  Creating symlink "/home/guochongxin/ros/catkin_ws/src/CMakeLists.txt" pointing to "/opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake"

即在src目录下创建一个CMakeLists.txt文件，该文件是个链接文件，链接到toplevel.cmake文件。

尽管只有CMakeLists.txt文件，接下来还是可以使用如下命令编译工作空间：

  cd ~/ros/catkin_ws

  catkin_make

执行完命令后，会创建build和devel两目录，与src同级，接下来使用如下命令完成配置：

  source devel/setup.bash

   此时执行如下命令确认环境变量：

  echo $ROS_PACKAGE_PATH

   我这边的值如下：

  /home/guochongxin/ros/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

3.参考网址

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment