武王伐纣成功后并没有对商朝遗民赶尽杀绝，把纣王的儿子武庚分封在邶，同时把自己的两个弟弟管叔和蔡叔分封庸和卫在一旁监视。结果武王死后，武庚与管叔，蔡叔策划了三监之乱，周公亲自率军平定了这次叛乱并把自己的弟弟康叔分封在了原来的三监地区也就是新的卫国。
当时卫国还驻扎着周朝的王牌部队殷八师，绝对是强国。但是正是因为卫与周王室的关系十分亲密，所以在西周末期周王室的动乱中卷入的都比较深，国力也受到了很大的消耗。而卫国人的骨子里是喜欢享受生活，又都很浪漫的，由这样的一群人构成的诸侯国在诸强环伺之下想迅速崛起是很难的。（著名的“死生契阔，与子成说，执子之手，与子偕老”就是来自《诗经》邶风）。
卫庄公立了太子却喜欢另一个儿子，但是他又没有勇气换太子，同时又觉得对自己喜欢的那个儿子很愧疚，于是就赋予了他很多权力。
等卫庄公死后，这个得宠的儿子谋杀了太子想自己继位，但是他并不得人心也被杀害了。这样一来卫国国君的位置就落到了卫庄公既不是太子也不受待见的另一个儿子身上，他就是卫宣公。
事实证明卫宣公继位前不受待见是有原因的，因为他做事儿太不着调了，难怪他多次成为诗经卫风的讽刺对象。
卫宣公登基后不久便烝了卫庄公的一个小老婆并生了个儿子，还把这个儿子立为了太子。太子长大后，卫宣公又给他订了门亲事，迎娶齐襄公的妹妹来做卫国的太子妃。（不是嫁鲁桓公那个）
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