构想

踏入机器人行业，对于一生来说，也许是一个偶然，但是于无数个平行世界中的唯一，又是必然。每个行业都有一个庞大的产业链，几乎每个人都是从一个具体的职位切入到一个行业。电子信息专业出身，痴迷于嵌入式平台的构建，在最初对行业并没有什么喜好，只要能做这件事情就够了。驱动程序开发做了几年，从测绘行业做到虚拟现实，开始对行业有一些认识，终于找到了方向：人工智能。

有人说，不劳而获是人类的终极梦想。仔细想想，人并不是不喜欢劳动，而是不愿从事重复性、恶劣环境中的劳动，那就把这一切交给机器人吧。有人说，这是不是太残忍，机器人不应该是人类的朋友吗？在我看来，机器人是用来解放人类、服务人类的，当然能融入社会也很重要，毕竟和谐一些还是比较好的。即便是替代人类的某些能力，也应该是基础能力，不过人类的基础能力对机器人来说已经是很大的挑战了。

瓦力最初是被设计用于打包、搬运垃圾的，最后有了自主意识。前期服务于人类，后期服务于自身，无论哪个阶段，我们都很喜欢，从能帮助我们处理问题到能满足情感投射。

那么一个机器人应该包含哪些能力呢？

这里我想谈到机器人和两个主提间的关系：人类和环境 。机器人是用于服务人类的，应该能以我们期望的方式和人类交流，比如语言、视觉、触觉和移动能力等。需要和环境打交道，这里的交互方式就不仅限于人类才具有的能力了，比如无线通信、感知红外光、臂力惊人等。

限于当前的技术水平和成本限制，一个能作为工程师宠物的机器人可能有这些功能：

• 思考
• 移动
• 构建地图、定位、导航
• 语音交互
• 感知、理解世界
• 环境交互

那么对应就应该有如下的组件（每个组件考虑过多种方案，后面会提到选择因素）：

• 思考：SBC（单板计算机）+ ubuntu server 16.04 + ros kinetic
• 移动：双轮差速驱动底盘
• 构建地图、定位、导航：单线激光雷达+里程计
• 语音交互：麦克风阵列和扬声器
• 感知世界：RGBD 摄像头 + 深度学习
• 环境交互：机械臂