1985年，狱方把曼德拉从原来和室友共同居住改为单独关押。这种情况，使得曼德拉起了和政府单独谈判的念头，想为双方的相互理解寻找出路，因为是个人名义，即使谈判失败也不会有什么不良影响。
1986年，国际上派了一个知名人士代表团访问南非，好决定是否对南非采取制裁措施。代表团和曼德拉会面，曼德拉表示，暴力不能最终解决问题，应该通过谈判达成互相理解。
国际代表团访问南非期间，政府对非国大的基地发动空袭，非国大号召人民反抗，国内政治局势恶化，代表团被迫结束采访。国际对南非加大了制裁力度。
1987年，政府组织了一个委员会，和曼德拉开始私下谈判。
1988年12月，曼德拉转移到狱外别墅，开始半自由半监禁的生活，谈判继续进行。
1989年7月，曼德拉和总统会谈。一个月后，原总统辞职，新总统上任。
新总统是个务实的人，开始逐步清理一些种族隔离政策，例如，把原来只允许白人进入的沙滩向所有肤色的人开放。10月份，释放了8名政治犯。
1989年12月，曼德拉与新总统会面。
1990年2月，新总统解除了对非国大在内的31个非法组织的禁令，释放部分政治犯，取消部分地区的紧急状态。
1990年2月11日，71岁的曼德拉被释放，结束了27年半的关押生活。
南非政治情况的好转，有多方面的原因：国内人民的反抗斗争，国外不断加码的经济制裁，领导人的更迭，但最重要的是时代变了，人民也变了，这些都使种族隔离政策不得人心。这时需要有人打破僵局，而曼德拉敏锐地捕捉到了这个机会，使他成为那个最合适的人。
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