楚平王听信谗言，将伍奢伍尚父子冤死在郢都，伍奢的次子伍子胥却逃了出来。据记载，伍子胥逃走后，曾让楚国土兵转告楚平王，将来定要把楚国变成一片废雄，以报父兄之仇。
伍子胥到了吴国，发现吴国的公子光正想夺取王位。在伍子胥的帮助下
公子光杀了吴王僚，自立为王，他就是历史上著名的吴王阖闾。阖闾登位后，任伍子胥为行人（掌朝觐聘问之官)，协助他管理国家大事。任命另一个从楚国逃亡出来的贵族伯嚭为大夫。伍子胥又举荐精通兵法的大军事家、齐国人孙武为大将。
为了现固和扩大吴国的统治，伍子胥向吴王谏言，安君理民、强国兴霸之道，阖闾采纳了他的建议，委托伍子胥筑城郭，设守备，实仓廩，治兵库。自此，吴国的政治、经济和军事力量逐步得到加强，阖闾开始图谋大举攻楚。
公元前 506 年，阖闾采纳了伍子胥和孙武的建议，联合唐国和蔡国率领大军进攻楚国，攻破了楚国的都城郢。
这时，楚平王早已死去，伍子胥没有找到楚平王的儿子楚昭王，只找到了楚平王的坟墓。想起父亲和哥哥两人遇难的情景，自己又逃亡在外这么多年的事情，伍子胥怒火中烧。他挖开楚平王的墓，拖出他的尸骨，狠狠地抽了三百鞭。伍子胥终于报了杀父兄之仇。
任子胥的好友中申包胥曾发誓要挽数楚国，听到这件事便派人对伍子胥谈：“你这样做，未免大过份了。”
伍子胥说我顾不得这么多了，申包胥于是就跑到秦国求救，听说在秦王殿前哭了七天七夜，不绝于耳，秦王感其真诚，就派兵五百乘去救楚攻吴，吴国这才退兵回朝。
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