玩转 TurtleBot 3 Burger 之导航测试

       本篇我们通过实现TurtleBot 3 Burger的导航功能，来探究ROS的导航流程

1.建立地图

burger请使用电池供电，因为需要到处移动：

（1）在Ubuntu  端启动ROScore

roscore

（2）在Turtlebot3的终端输入

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

（3）在Ubuntu  端新开一个终端

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

（4）在Ubuntu  端新建一个终端，运行RViz可视化3D模型

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_slam`/rviz/turtlebot3_slam.rviz

（5）在Ubuntu  端新建一个终端，键盘远程控制机器人到处扫描房间，建立地图

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

（6）保存地图，一个map.pgm 和 map.yaml 文件将会出现在home目录下（或者home\username）。

rosrun map_server map_saver -f ~/map

2.导航

    前两步同上

（3）打开保存的地图

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

（4）运行RViz：

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_navigation`/rviz/turtlebot3_nav.rviz

       如果一切顺利的话，你可以看到地图和机器人激光雷达扫描出来的当前位置的地图，请自行判断机器人当前的位置和地图中哪一个位置近似，点击上面2D Pose estimation按钮，在地图中单击，并指定方向。

        然后单击2D Nav Goal按钮选择目标位置和方向，地图上将会出现规划的路径，机器人将会按照路径行进。

       如果你想在到达目的地之前，停止机器人，请重新设置起点。