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卫宣公去世以后，卫朔继位国君，他就是卫惠公。当时卫国的左公子和右公子在朝延中拥有很大的权势。
卫惠公四年，左公子和右公子起兵攻打卫惠公。一直受到卫国百姓鄙视的卫惠公自然无法战胜，兵败后逃亡到齐国。一直不忘重返卫国，他请求齐襄公帮助他讨伐卫国。
齐襄公出于自己的利益答应了他。齐襄公率领各路诸侯，假借周天子的命令，大举讨代卫国，卫国战败，左公子和右公子被杀死，国君卫黔牟逃亡到了周王那里。卫惠公终于如愿以偿地回到卫国，
再次坐上国君的位置。
卫惠公二十五年，卫惠公对周王收留安置卫黔牟非常不满，联合燕国共同讨伐周王。
此时的周王室实力己经非常衰弱，抵挡不住两个诸侯国的联军，
周惠王逃亡到温地，卫国和燕国共同拥立周惠王的弟弟公子颓为周王，直到卫惠公二十九年郑国才护送周惠王回到周朝，卫惠公三十一年，卫惠公去世，他的儿子太子赤继承了国君的位置，也就是卫懿公。
卫懿公是一个昏庸而又荒唐的君主，他即位后，荒淫无道，非常喜欢鹤，整天以鹤为伴，失去了进取之心，荒废朝政，他封给鹤不同的爵位，为了饲养鹤，耗费大量的人力，财力，百姓们怨声载道。
卫国大夫石祁子是名臣石碏的后人，他为人忠厚正直，当时他和宁庄子都是朝延的重臣，两人都很贤明，
卫懿公九年，北方少数民族狄进攻卫国，卫懿公命令卫国军队前去抵抗，将土们气愤地说：p既然鹤享有如此高的地位，现在就让他去打仗把，卫懿公亲自带兵出征，由于军心不齐，卫军惨败，卫懿公死在乱军之中。
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