英国的议会，最早可以追溯到盎格鲁-萨克逊时期的贤人会议和诺曼底时期的大会议。
早期的贤人会议，本是一个国王的顾问团体，没有具体的组织，人选也要看国王的意旨。
诺曼底公爵威廉征服英国后，在英国建立了一种以军事服役为交换条件的土地分封制度和包含着地方政务的司法制度。在政治体制上，主要是 “御前会议”。御前会议的成员一部分是大地主，另一部分是由国王特别召来的顾问。御前会议最初执行国王的一般任务，其任务后来分成了若干部门。在亨利一世统治期间，御前会议有了比较固定的职能，由少数主教、宫廷官员、王室仆役和男爵等组成了一些比较固定的小委员会，其主要任务是协助国王管辖地方政府，处理重大案件，受理郡法庭和百户区法庭的上诉，因而其中的成员被称为“法官”。后来，亨利二世任命其中的5个成员组成一个驻在固定地点的法院，在国王的指导下审理各地的重大案件，这就逐渐演变成了“王座法庭”，即由各州市的代表与国王及其御前会议人员所组成的大会议。这种大议会在威斯敏斯特的集会最后逐渐转变成了国家的立法机构。成了近代英国议会制度的起源。
1215年6月15日，国王约翰签署了著名的《自由大宪章》。《自由大宪章》里有两条最著名的条款，第一条是：国王要宣誓“向任何人施以公正，不能剥夺他人的权利”；另一条是：“任何自由人，若不经过同等贵族人的依法审判，或是经本国法律判决，任何自由人均不得被逮捕、监禁、没收财产、剥夺法律保障、流放或受其它损害”。这两个条款表明，臣民的权利是独立的，不是国王恩赐的，所以国王也不能剥夺它。这为后世的民主政治确立了一些基本原则，包括后来逐渐形成的只有议会批准才具有的征税权、对国家事务的公民参与权和监督权，以及公民自由和公民法权观念等。最为重要的是，《自由大宪章》的签订确立了“王在议会”和“王在法下”的原则，即英王的权力并非是至高无上的，它只能在法律的约束下行使权力。这实际上也为作为“限政”的宪政开了先河。
1258年，亨利三世被迫接受了《牛津条约》，承认了议会独立于国王并定期开会的法定存在。1265年，贵族蒙特福特在内战中获胜，他召开了英国历史上第一次议会，除了有贵族和主教参加外，还邀请了骑士和市民代表，从此形成了英国的等级议会制。
从1343年开始，在议会内部逐渐区分为上、下两院，即贵族院和平民院。1327年，议会通过了《斥国王书》，全体议员一致同意废黜爱德华二世，从而开创了议会弹劾国王的先例。
1625年，查理一世继任英国国王，为了维持与西班牙、与法国之间的宗教战争，查理一世违背“国王要想征收新税，必须得到议会的批准”的规定，与议会斗争激烈。直到1640年，英国没有再召开议会，这段时期被称为“无议会时期”。
1640年11月查理一世被迫重新召开议会，这届议会断断续续一直持续到1653年，历史上称为“长期议会”。
1688年英国的“光荣革命”，推翻了斯图亚特王朝，议会在1689年通过《权利法案》。
该法案体现了国王的权力受到议会牵制的宗旨，明确了“议会至上”的原则，把国王的权力转移到了议会。同时，内阁必须向议会负责，即国王必须提请获得议会多数的政党来组阁，若议会不信任，内阁必须辞职，或者解散议会。但若新选出的议会仍然不信任内阁，则内阁必须辞职。于是，英国的君主立宪政治通过这次不流血的革命而正式确立下来。这是人类宪政民主史上的一个关键转折点。
1690年英国议会的《财政法案》将“国王靠自己生活”转变为“国王靠议会生活”；1694年的《三年法案》限制了国王召集、解散议会的随意性；1701年颁布的《王位继承法》通过规定王位继承问题，实现资产阶级对王权的控制。同时又规定，国王无权干涉立法和司法，无权赦免议会弹劾的案件，这就意味着司法权与行政权的分立，即司法独立。1714年，乔治一世即位，因不通英语，逐渐不出席内阁会议，而由内阁中一名大臣负责主持内阁会议。1721年，下院多数党领袖、内阁首席大臣兼财政大臣沃波尔取代国王成为内阁首脑。沃波尔内阁是英国首届正规内阁。1742年，沃波尔因失去议会的支持而辞职，他这一行为开创了内阁得不到议会信任时必须辞职的先例，1784年小皮特首相遭到议会下院反对时，提请国王解散下院，提前大选，获胜后仍继续任职。他的做法也成为惯例。经过一个多世纪的变革，到1832年议会改革后，议会不但成为实际的最高立法机关，而且也取得了决定内阁人选，监督内阁施政，决定内阁去留及干预司法工作的大权。国王的行政权力被剥夺殆尽，成为“统而不治”的“虚君”，议会制度正式宣告形成。
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