印度婆罗门教六派哲学之一。最初它和数论派结成了姐妹学派，被称为“数论瑜伽”。
当时数论是瑜伽的理论根据，瑜伽是数论的修行方法。以后瑜伽派又在数论派的体系上，增加了大神自在天，被称为“有神数论”。
思想渊源，瑜伽学派是因钵颠阇梨的《瑜伽经》得名。瑜伽的思想可以塑源于《奥义书》，并散见于《摩诃婆罗多》、《法经》、《往世书》等经典之中。如《摩诃婆罗多》说：“摄诸根于意，摄意于我慢，摄我慢于觉，摄觉于自性，进而念诵绝对、无垢、无限、无终、清净、不动之神我；念诵无分、不老、不死、常往、不坏之身—梵。”这里，已为《瑜伽经》的“四品”提供了必要的理论根据。
修行方法，三昩品中“三昧”的意思是指，修行过程中精神修炼所达到的境地，本经把它分为两种：有心三昧和无心三昧。因尚有种种念虑，心中仍受过去行为或业的熏习，固又称有种三昧。特别值得注意的是，在本经中提出与佛教关联的性、勤、念、定、慧的修行。
中世纪印度教的密教兴起以后，在印度又出现了诃陀瑜伽（力量瑜伽）。诃陀瑜伽着重于呼吸和身体的锻炼，建立了种种瑜伽术或功法，有很多健身的科学方法，但也包括了很多神秘主义的内容。
瑜伽的思想随着佛教传入中国，对中国佛教的禅宗、天台宗、密宗等都有一定的影响，并与中国道教、医学中的气功术等互相交流。
珈瑜与吠檀多结合传入欧美后，对西方的宗教哲学、科学研究和体育锻炼都有一定的影响。
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心如明镜既可朗照世界，也可以心无所住，这才是清净的心。
———济群法师
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