ros系统新手教程

１. 安装ros系统

2. 创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src  // 创建对应目录
cd ~/catkin_ws/ // 进入对应地址
catkin_make   //　编译对应工作环境 
source devel/setup.bash   //　讲当前工作空间设置为ros工作环境的最顶层  source一下设置工作环境

创建好的空间大概是这样：

workspace_folder/        -- WORKSPACE
  src/                   -- SOURCE SPACE
    CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
    package_1/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
      package.xml        -- Package manifest for package_1
    ...
    package_n/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
      package.xml        -- Package manifest for package_n

3. 创建catkin程序包

cd ~/catkin_ws/src //　进入对应环境
catkin_create_pkg beginner_tutorial std_msgs rospy roscpp   // 后面是对应的依赖包

4. 在上一步中catkin_create_pkg，在当下程序包中生成两个文件，分别是Cmakelists.txt和package.xml

５. vim打开对应的cmakelists.txt, 最下面填入以下内容（对应的目录要根据个人情况填写）：

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

６．在work space下，运行catkin_make

catkin_make

7. 打开新的三个终端，分别运行如下：

roscore // 第一个终端保证运行
source devel/setup.bash  // 添加source源 第二个第三个终端都要添加
rosrun beginner_tutorials talker      (C++)  // 第二个终端
rosrun beginner_tutorials listener     (C++)　// 第三个终端

８. end!!!