安史之乱后，唐朝中央政府失去了对地方的控制，藩镇割据愈演愈烈。泾原兵变，地方军队一度攻克长安。各镇节度使各自为政，俨然是独立王国，朱泚与李希烈甚至公开称王称帝，与中央分庭抗礼。
藩镇抗朝廷
马嵬兵变看似是一场士兵哗变，实际上是太子李亨和宦官李辅国、高力士等人策划的一场旨在诛杀杨国忠的政变。在诛杀杨家兄妹后，唐玄宗继续西逃到蜀地，而最后李亨留下来主持大局。李亨聚集西北守边军队，同时令郭子仪、李光弼东征。李亨率众向朔方挺进，一路上招兵买马，势力大增。
756年，李亨率众抵达灵武（今宁夏灵武西北），在随从官员以及朔方官员的拥戴下正式登上帝位，并遥尊唐玄宗为太上皇。李亨就是唐肃宗。称帝之后，唐肃宗命郭子仪领兵五万从河北来灵武，授他兵部尚书、灵武长史，又任命李光弼为户部尚书、北都（今山西太原）留守，同时拜二人为宰相。
唐肃宗继位，稳定了局势。而叛军方面自从取得了长安、洛阳后就陷入了长期的内耗。
至德二年（757），安禄山的儿子安庆绪杀了安禄山，当上了大燕国皇帝。同年，唐军在回纥兵的配合下收复京城长安和东都洛阳——唐肃宗跟回纥约定在城破之后任由回纥兵抢掠，作为酬劳，这使洛阳遭受安史之乱后的又一次大破坏。
乾元二年（759），史思明在魏州（今河北大名北）自称大圣燕王，叛军分裂。不久，史思明杀死了安庆绪，兼并其部，然后返回了范阳，自称大燕皇帝。
之后，史思明长子史朝义杀了史思明，在洛阳登基。史朝义登位后，叛军内部互相残杀，陷入了更大的混乱。叛军的将领各自为政，史朝义已经失去了对他们的控制。自此，叛军开始分崩离析。
宝应元年（792），唐回联军再次进攻洛阳，史朝义兵败自杀，长达8年的安史之乱到此宣告结束。
安史之乱虽然被平定，但安史余党却没有完全肃清，他们继续控制着北方的大片土地。安史降将虽然名义上已经投降了唐朝，但是实际上还是各自为政。例如，“河北三镇”名义上归顺朝廷，实际上是独立王国。
唐德宗时期，藩镇割据已经尾大不掉，直接威胁中央。各地节度使拥兵自重，世袭相传，俨然是小朝廷。
建中二年（781），成德节度使李宝臣去世，其子李惟岳要求唐德宗任命他为成德节度使，以继承父亲的职务，但被唐德宗拒绝。李惟岳于是联同魏博节度使田悦、淄青节度使李正己及山南东道节度使梁崇义一同举兵发动叛乱，史称“四镇之乱”。
四镇叛乱被平定，但是卢龙镇（今河北部分地区）朱滔、成德镇王武俊、魏博镇田悦、淄青镇李纳又发动叛乱，各自称王，形成新四镇。他们以朱滔为盟主，继续反唐。唐德宗最终妥协，答应赦免他们，四镇也取消了王号，继续做名义上的大唐臣子。
这之后，其他节度使也效仿朱滔等人。建中三年（782），淮西镇（今河南部分地区）李希烈自封为建兴王，公开反唐，并攻取了汝州（今河南临汝）、安州（今湖北安陆）、汁州（今河南开封）等地。李希烈公然叛乱，唐德宗令左龙武大将军哥舒耀领军万人前去平叛，但哥舒曜被李希烈围困在襄城（今属河南）。
唐德宗调驻防泾原（今甘肃、宁夏部分地区）的军队保卫长安。当时，泾原兵长期在外驻守，朝廷对他们的待遇很差。他们在战场上拼命，却吃不饱、穿不暖，无法养家糊口；然而，国家大兴土木，仓库充裕，权贵分子穷奢极欲，宁愿将粮食浪费掉也不肯赏赐给他们，于是泾原的驻军开始哗变。
唐德宗知道后大惊，急忙赏赐他们布帛二十车，并派人前往安抚。他们见朝廷就拿出了这么点东西，所以更加愤怒。他们推举泾原节度使朱泚为首领，发动兵变，攻陷了长安。唐德宗带着皇妃、太子、诸王等仓皇出逃至奉天（今陕西乾县）。这次事件史称“泾原兵变”，也称“奉天之难”。
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