接上篇，继续介绍Waymo无人车的测试验证方案，这部分也是灯叔关注的重点。
无人车的测试大体会经历三个阶段，第一阶段是仿真环境的模拟测试，主要验证自动驾驶算法的有效性，第二阶段是封闭内场的实车测试，通过内场测试后再进行第三阶段，也就是普通城市道路的外场实车测试，当然也是划定的一些特定的允许测试的区域。
之前李彦宏坐在百度无人车上五环走秀，五环并不是法定的自动驾驶测试城市道路，理论上是违法的，交管部门默默背了锅，这一举动也导致了之前被默许上路测试的科研机构被迫停止了测试，不知道Robin桑是不是故意阴潜在竞争对手的，这是题外话，按下不表。
软硬件测试简介
Waymo最新的车型是由2017年款的克莱斯勒Pacifica混合动力Minivan改装的，通过了菲亚特克莱斯勒（FCA）的认证，美国联邦机动车辆安全标准（FMVSS）。在FCA的测试的基础上，还进行了数千次额外测试，包括了私人测试场景，实验室和模拟等情景
软件测试方面，Waymo严格测试了软件的各个组件，包括感知、行为预测和规划以及整体软件，每一次更新都会经过模拟测试，封闭路段测试和公共道路测试三部分的严格验证过程。
在模拟测试中，Waymo团队找出了车辆在公共道路上遇到的最具挑战性的场景，并利用仿真技术将其转化为虚拟场景，供自动驾驶软件系统在模拟中练习。
封闭内场路测阶段，软件部分会首先推送到少数几辆车，让有经验驾驶员在封闭场地中进行测试，并且可以在不同的车辆上使用不同版本的软件，从而测试新功能或特定功能。
城市道路测试阶段，一开始会很小心，在车辆可以安全且持续按预定路线行驶后，才会将软件更新推送到整个车队。随着行驶里程的增长，Waymo团队会进一步完善驾驶体验和更新软件直至车辆达到L4级的自动驾驶水平。
模拟仿真测试
Waymo的模拟器可以在每个新软件版本里回放在真实世界里驾驶的数据，还可以构建全新的虚拟场景进行测试。
每天有25000辆虚拟Waymo无人车在模拟器中行驶八百万英里以上的里程，来巩固已有的自动驾驶技能和测试新的技能。
模拟仿真测试最大的优势是可以快速重复测试一些现实中不常发生但却很重要的场景，比如五岔路口。 模拟器能够让自动驾驶系统有很多次机会练习这种单一场景来精通对应的技能。
在模拟器中，可以改变车流的速度和交通信号灯的时间、添加模拟行人、摩托车变道甚至慢跑者过马路，现场可以变得更繁忙和更复杂，开发团队从而可以专注于最具挑战性的交通场景而不是单一简单的路况，比如不走寻常路的电动车、走位风骚的行人以及江湖第一大杀器——中国司机。
当一个新技通过模拟测试能成了永久知识库的一部分，就可以与车队中的每一辆车共享。 反之，封闭测试内场和城市道路的真实行驶反过来验证模拟器里的经验，这个过程周而复始，使自动驾驶系统日臻完善。
封闭内场路测
Waymo在加利福尼亚州专门建造了一个占地91英亩、绰号“城堡”的私有封闭式测试场地，它就像一个模拟城市，包括普通城市道路、高速公路、郊区道路、铁路道口等，另外还可以在这些场地创造出难度更大、不易出现的场景。
“城堡”中设置了超过20000个模拟场景，比如一个心急的驾驶员快速变道，或者一个突然从停在路边的汽车上下车的人，这可能在公共道路上很久才能碰到一次。
这种“结构化测试”是加速技术进步和确保车辆在日常驾驶和具有挑战性的驾驶状况下安全性的关键。
城市公开道路测试
过去 8 年中，Waymo 在美国的 4 个州的20多个城市进行了公开道路测试，积累了超过 350 万英里的自动驾驶数据。在不同的地方得到了丰富的测试场景和数据。
比如，在凤凰城，我们得以测试传感器和软件在沙漠环境下的反应，包括极端温度和扬尘情况。
Waymo团队还测试了自动驾驶系统在极端温度下的工作情况，他们在美国三个最热的地方进行了测试，包括：拉斯维加斯，戴维斯丹以及死亡峡谷。此外，Waymo的工程师还在一个几乎能模仿各种天气情况的风洞进行了大量实验，包括地球上曾记录的最高温度。
其他测试
除了测试核心能力，Waymo团队还进行了不同的情景下进行了防撞测试，包括私有测试道路上的上千次的防撞测试。每一次测试都在不同的驾驶情况下进行，以便分析车辆的反应。
自动驾驶车辆和传统车辆一样，每一个零部件必须在极端环境和整个生命周期内都能正常运行，Waymo工程师设计了独特的应力测试，利用疲劳物理知识来加速在车辆和其零部件上的环境应力，这样可以把真实生活中几年的使用周期压缩到几天或者几周的测试。
乘客安全互动
Waymo无人车是L4级以上的自动驾驶车辆，因此用户界面的设计的对象是乘客，而不是驾驶员。因此需要开发特殊的车载内容和用户界面，目的是让乘客理解Waymo无人车在道路上正在做的事情，并在需要的情况下和Waymo客户支持进行联系。
此外，Waymo为应对紧急情况开发了对应的流程，例如，无人车可以发现碰撞并且对在路上的紧急车辆做出反应，而且Waymo公司对法律部门以及第一援助人员等可能跟车发生关系的机构或人员进行了培训。
Waymo的用户体验由4个核心原则：给乘客无缝出行所需的信息；帮助乘客预期将要发生的事情；主动沟通车辆对路况的反馈；帮助乘客与车辆安全共存。
总结
安全，始终是无人驾驶第一位要考虑的问题，没有很好地解决这个问题也是目前迟迟没有商用量产无人车上市的重要原因之一。Google作为这个地球上最牛的科技公司之一正在为这件事做着探索。
希望无人驾驶时代早点到来，我们这代人算是抄上了，有生之年能目睹到又一次深刻改变人类生活方式的科技变革，保重身体，活到那天。
先到这里，下回分解。
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