CS294 Lecture 6-Actor Critic

作者: 丰谷数 | 来源:发表于2019-05-11 16:01 被阅读0次

从 "reward to go" 到 Actor Critic

回顾一下REINFORCE算法
$\begin{array}{l} {\text { 1. sample }\left\{\tau^{i}\right\} \text { from } \pi_{\theta}\left(a_{t} | s_{t}\right) \text { (run the policy) }} \\ {\text { 2. } \nabla_{\theta} J(\theta) \approx \sum_{i}\left(\sum_{t=1}^{T} \nabla_{\theta} \log \pi_{\theta}\left(a_{i, t} | s_{i, t}\right)\left(\sum_{t^{\prime}=t}^{T} r\left(s_{i, t'}, a_{i, t'}\right)\right)\right)} \\ {\text { 3. } \theta \leftarrow \theta+\alpha \nabla_{\theta} J(\theta)} \end{array}$
其中reward to go 为
$\hat{Q}_{t} = \sum_{t^{\prime}=t}^{T} r\left(s_{t'}, a_{t'}\right) \quad; \text{single estimate of true reward to go}$
但这个reward to go有什么缺点呢？实际上这个reward to go只是估计了单个轨迹从 $s_{t},a_{t}$ 开始的累积奖励，并不是一个期望的概念，因此方差较大。

reward_to_go.png

那么应该如何改进以降低方差呢？实际上我们希望理想的reward to go是
$Q(s_t,a_t) \approx \sum_{t^{\prime}=t}^{T} \mathbb{E}_{s_{t'}, a_{t'} \sim \pi_{\theta}}\left[r\left(s_{t^{\prime}}, a_{t^{\prime}}\right) | s_{t}, a_{t}\right] \quad; \text{true reward to go}$
如果我们知道 $Q(s_t,a_t)$ ，那么策略梯度便是：
$\nabla_{\theta} J(\theta) \approx \frac{1}{N} \sum_{i=1}^{N} \sum_{t=1}^{T} \nabla_{\theta} \log \pi_{\theta}\left(a_{i, t} | s_{i, t}\right) Q\left(s_{i, t}, a_{i, t}\right) \quad; \text{true reward to go}$

在上一节我们还讲到了应该添加一个baseline，以评估当前轨迹的累积奖励就平均而言有多好，因此添加了baseline的策略梯度是：
$\nabla_{\theta} J(\theta) \approx \frac{1}{N} \sum_{i=1}^{N} \sum_{t=1}^{T} \nabla_{\theta} \log \pi_{\theta}\left(a_{i, t} | s_{i, t}\right)\left(Q\left(s_{i, t}, a_{i, t}\right)-b\right) \quad; \text{true reward to go + baseline}$
那么这个baseline如何决定呢？因为我们使用的是 $Q\left(s_{i, t}, a_{i, t}\right)$ ,那么理所应当减去的也应该是 $V(s)$ 。因此，最终Actor Critic的策略梯度为：
$\nabla_{\theta} J(\theta) \approx \frac{1}{N} \sum_{i=1}^{N} \sum_{t=1}^{T} \nabla_{\theta} \log \pi_{\theta}\left(a_{i, t} | s_{i, t}\right) A^{\pi}\left(s_{i, t}, a_{i, t}\right)$

接下来我们要做的便是如何得到 $A^\pi(s,a)$ ？

如何估计 advantage？

为了得到 advantage，我们可以直接拟合 $A(s,a)$ ，但是通常不这么做，因为如果我们 $Q(s,a)$ 具有下面的关系：
$\begin{aligned} Q^{\pi}\left(s_{t}, a_{t}\right)&=r\left(s_{t}, a_{t}\right)+\mathbb{E}_{s_{t+1} \sim p\left(s_{t+1} | s_{t}, a_{t}\right)}\left[V^{\pi}\left(s_{t+1}\right)\right] \\ &\approx r\left(\mathbf{s}_{t}, \mathbf{a}_{t}\right)+V^{\pi}\left(\mathbf{s}_{t+1}\right) \quad; \text{unbiased, a little variance}\\ \end{aligned}$

于是，advantage 可以通过这种方式近似求出：
$A^{\pi}\left(s_{t}, a_{t}\right) \approx r\left(s_{t}, a_{t}\right)+V^{\pi}\left(s_{t+1}\right)-V^{\pi}\left(s_{t}\right)$
这样 $V^\pi(s)$ 只是 $s$ 的函数，而 $A^\pi(s,a)$ 是 $(s,a)$ 的函数，所以如果拟合 $V$ ，参数更少，更容易拟合，也更方便。

所以基于上面的分析，我们的思路是这样的：我们有一个神经网络，输入是 $s$ , 输出是 $\hat{V}^\pi(s)$ ，下面就是如何训练这样一个神经网络。

Policy evaluation

进行policy evaluation 有两种方式，一种是Monte Carlo，另一种是temporal difference。

Monte Carlo Evaluation

接下来就是如何拟合 $V^\pi(s)$ ，这个步骤称之为 Policy evaluation，因为这个网络做的是给定一个s，输出 $V(s)$ ，我们不考虑 Policy Improvement步骤。下面是 $V^\pi(s_t)$ 的定义：
$V^{\pi}\left(s_{t}\right)=\sum_{t^{\prime}=t}^{T} \mathbb{E}_{\pi_{\theta}}\left[r\left(\mathbf{s}_{t^{\prime}}, \mathbf{a}_{t^{\prime}}\right) | \mathbf{s}_{t}\right]$

如果我们拟合得到了 $V^\pi(s_t)$ ，那么根据RL目标函数的定义 $J(\theta)=E_{\mathbf{s}_{1} \sim p\left(\mathbf{s}_{1}\right)}\left[V^{\pi}\left(\mathbf{s}_{1}\right)\right]$ ，我们也顺便得到了目标函数的表达式，岂不美哉？

那么如何获得训练目标数据呢？可以有下面两种方式：
$\begin{aligned} V^{\pi}\left(s_{t}\right) &\approx \sum_{t^{\prime}=t}^{T} r\left(s_{t^{\prime}}, a_{t^{\prime}}\right) \quad; \text{single sample} \\ V^{\pi}\left(\mathbf{s}_{t}\right) &\approx \frac{1}{N} \sum_{i=1}^{N} \sum_{l^{\prime}=t}^{T} r\left(\mathbf{s}_{t^{\prime}}, \mathbf{a}_{t^{\prime}}\right) \quad; \text{multiple samples, requires us to reset the simulator} \end{aligned}$
第二种方式明显更好一点，其方差更小，但是其要求环境能够重置到特定的状态 $s_t$ 来进行采样。

于是我们的训练数据和损失函数就可以表达为：
$\text{training data: }\Big\{ \Big(\mathbf{s}_{i, t}, \underbrace{\sum_{t^{\prime}=t}^{T} r\left(\mathbf{s}_{i, t^{\prime}}, \mathbf{a}_{i, t^{\prime}}\right)}_{y_{i,t}}\Big)\Big\} \\ \text{supervised regression: } \mathcal{L}(\phi)=\frac{1}{2} \sum_{i}\left\|\hat{V}_{\phi}^{\pi}\left(\mathbf{s}_{i}\right)-y_{i}\right\|^{2}$

Temporal Difference

下面对我们的真实标签 $y_{i,t}$ 进行近似：
$\begin{aligned} y_{i, t}&=\sum_{t^{\prime}=t}^{T} \mathbb{E}_{\pi_{\theta}}\left[r\left(\mathbf{s}_{t^{\prime}}, \mathbf{a}_{t^{\prime}}\right) | \mathbf{s}_{i, t}\right] \\ &\approx r\left(\mathbf{s}_{i, t}, \mathbf{a}_{i, t}\right)+\sum_{t^{\prime}=t+1}^{T} \mathbb{E}_{\pi_{\theta}}\left[r\left(\mathbf{s}_{t^{\prime}}, \mathbf{a}_{t^{\prime}}\right) | \mathbf{s}_{i, t+1}\right] \\ &= r\left(\mathbf{s}_{i, t}, \mathbf{a}_{i, t}\right)+V^{\pi}\left(\mathbf{s}_{i, t+1}\right) \\ &\approx r\left(\mathbf{s}_{i, t}, \mathbf{a}_{i, t}\right)+\hat{V}_{\Phi}^{\pi}\left(\mathbf{s}_{i, t+1}\right) \end{aligned}$

所以，进行了上面的两层近似，我们还可以使用 $r\left(\mathbf{s}_{i, t}, \mathbf{a}_{i, t}\right)+\hat{V}_{\phi}^{\pi}\left(\mathbf{s}_{i, t+1}\right)$ 作为真实标签的近似，因此我们的训练数据如下：
$\left\{\left(\mathbf{s}_{i, t}, r\left(\mathbf{s}_{i, t}, \mathbf{a}_{i, t}\right)+\hat{V}_{\phi}^{\pi}\left(\mathbf{s}_{i, t+1}\right)\right)\right\}$
这种方式也叫做 bootstrapped estimate。

总结一下，最终的 Batch Actor-Critic algorithm 如下:

${\text {sample }\left\{\mathbf{s}_{i}, \mathbf{a}_{i}\right\} \text { from } \pi_{\theta}(\mathbf{a} | \mathbf{s})(\text { run it on the robot) }}$
${\text{fit } \hat{V}_{\phi}^{\pi}(\mathbf{s}) \text { to sampled reward sums }}$ (MC or Bootstrap)
${\text {evaluate } \hat{A}^{\pi}\left(\mathbf{s}_{i}, \mathbf{a}_{i}\right)=r\left(\mathbf{s}_{i}, \mathbf{a}_{i}\right)+\hat{V}_{\phi}^{\pi}\left(\mathbf{s}_{i}^{\prime}\right)-\hat{V}_{\phi}^{\pi}\left(\mathbf{s}_{i}\right)}$
${\nabla_{\theta} J(\theta) \approx \sum_{i} \nabla_{\theta} \log \pi_{\theta}\left(\mathbf{a}_{i} | \mathbf{s}_{i}\right) \hat{A}^{\pi}\left(\mathbf{s}_{i}, \mathbf{a}_{i}\right)}$
${\theta \leftarrow \theta+\alpha \nabla_{\theta} J(\theta)}$

discont factors

如果 T 是无穷大，那 $\hat{V}_{\phi}^{\pi}$ 就会变得无穷大，一种方法就是引入折扣因子 $\gamma \in [0,1]$ ，那么
$\begin{aligned} {y_{i, t} \approx r\left(\mathbf{s}_{i, t}, \mathbf{a}_{i, t}\right)+\gamma \hat{V}_{\Phi}^{\pi}\left(\mathbf{s}_{i, t+1}\right)} \\ \end{aligned}$

注意到 $\sum_{s'}p(s'|s,a)=1$ ，而当我们加上 $\gamma$ 之后， $\sum_{s'} \gamma p(s'|s,a)=\gamma$ ，因此可以认为添加了一个以概率 $1-\gamma$ 进入的死亡状态 $s^*$ ，进入死亡状态就没有奖励了。因此可以认为 $\gamma$ 没有改变MDP框架，只是改变了环境的转移概率 $p(s'|s,a)$ 。

gamma.png

option 1:
$\nabla_{\theta} J(\theta) \approx \frac{1}{N} \sum_{i=1}^{N} \sum_{t=1}^{T} \nabla_{\theta} \log \pi_{\theta}\left(\mathbf{a}_{i, t} | \mathbf{s}_{i, t}\right)\left(\sum_{t^{\prime}=t}^{T} \gamma^{t^{\prime}-t} r\left(\mathbf{s}_{i, t^{\prime}}, \mathbf{a}_{i, t^{\prime}}\right)\right) \quad; \text{reward to go 加上gamma最自然的方式}$
option 2:

$\begin{aligned} \nabla_{\theta} J(\theta) &\approx \frac{1}{N} \sum_{i=1}^{N}\sum_{t=1}^{T} \nabla_{\theta} \log \pi_{\theta}\left(\mathbf{a}_{i, t} | \mathbf{s}_{i, t}\right)\left(\sum_{t'=t}^{T} \gamma^{t'-1} r\left(\mathbf{s}_{i, t'}, \mathbf{a}_{i, t'}\right)\right) \quad; \text{reward to go 加上 gamma 的另一种方式} \\ &=\frac{1}{N} \sum_{i=1}^{N} \sum_{t=1}^{T} \gamma^{t-1} \nabla_{\theta} \log \pi_{\theta}\left(\mathbf{a}_{i, t} | \mathbf{s}_{i, t}\right)\left(\sum_{t^{\prime}=t}^{T} \gamma^{t^{\prime}-t} r\left(\mathbf{s}_{i, t^{\prime}}, \mathbf{a}_{i, t^{\prime}}\right)\right) \\ \end{aligned}$

option1 只对后面的奖励进行了折扣，option2不仅对奖励进行折扣，对梯度也进行了折扣。option1是我们在实际中使用的，option2的直觉含义是说：如果你遇到了死亡状态，那么后面的steps就不重要了。

Actor-critic Algorithm design

$\text{batch actor-critic algorithm:}$

${\text {sample }\left\{\mathbf{s}_{i}, \mathbf{a}_{i}\right\} \text { from } \pi_{\theta}(\mathbf{a} | \mathbf{s})(\text { run it on the robot) }}$
${\text{fit } \hat{V}_{\phi}^{\pi}(\mathbf{s}) \text { to sampled reward sums }}$ (MC or Bootstrap)
${\text {evaluate } \hat{A}^{\pi}\left(\mathbf{s}_{i}, \mathbf{a}_{i}\right)=r\left(\mathbf{s}_{i}, \mathbf{a}_{i}\right)+\gamma \hat{V}_{\phi}^{\pi}\left(\mathbf{s}_{i}^{\prime}\right)-\hat{V}_{\phi}^{\pi}\left(\mathbf{s}_{i}\right)}$
${\nabla_{\theta} J(\theta) \approx \sum_{i} \nabla_{\theta} \log \pi_{\theta}\left(\mathbf{a}_{i} | \mathbf{s}_{i}\right) \hat{A}^{\pi}\left(\mathbf{s}_{i}, \mathbf{a}_{i}\right)}$
${\theta \leftarrow \theta+\alpha \nabla_{\theta} J(\theta)}$

$\text{online actor-critic algorithm:}$

$\text{take action }\mathbf{a} \sim \pi_{\theta}(\mathbf{a} | \mathbf{s}), \text { get }\left(\mathbf{s}, \mathbf{a}, \mathbf{s}^{\prime}, r\right)$ .
$\text{update }\hat{V}_{\phi}^{\pi} \text { using target } r+\gamma \hat{V}_{\phi}^{\pi}\left(\mathbf{s}^{\prime}\right)$
$\text{evaluate }\hat{A}^{\pi}(\mathbf{s}, \mathbf{a})=r(\mathbf{s}, \mathbf{a})+\gamma \hat{V}_{\phi}^{\pi}\left(\mathbf{s}^{\prime}\right)-\hat{V}_{\phi}^{\pi}(\mathbf{s})$
$\nabla_{\theta} J(\theta) \approx \nabla_{\theta} \log \pi_{\theta}(\mathbf{a} | \mathbf{s}) \hat{A}^{\pi}(\mathbf{s}, \mathbf{a})$
${\theta \leftarrow \theta+\alpha \nabla_{\theta} J(\theta)}$

但是这里的online actor-critic在实际中使用还有一些问题。方差大

Architecture design

实现actor-critic的网络架构有两种：

分别使用两个网络，容易训练一点，不需要调很多参数，但是比较慢。!
使用共享的网络，这样如果输入的state是图像的话，可以共享某些特征信息。但是训练起来比较困难，因为共享网络存在两种梯度，分别对应于不同的单元。所以想让网络的更新稳定一些，需要在调参上多下功夫，例如网络参数的初始化以及学习率的设置上。

Lower the variance of online actor-critic algorithm

$\text{online actor-critic algorithm:}$

$\text{take action }\mathbf{a} \sim \pi_{\theta}(\mathbf{a} | \mathbf{s}), \text { get }\left(\mathbf{s}, \mathbf{a}, \mathbf{s}^{\prime}, r\right)$ .
$\text{update }\hat{V}_{\phi}^{\pi} \text { using target } r+\gamma \hat{V}_{\phi}^{\pi}\left(\mathbf{s}^{\prime}\right)$
$\text{evaluate }\hat{A}^{\pi}(\mathbf{s}, \mathbf{a})=r(\mathbf{s}, \mathbf{a})+\gamma \hat{V}_{\phi}^{\pi}\left(\mathbf{s}^{\prime}\right)-\hat{V}_{\phi}^{\pi}(\mathbf{s})$
$\nabla_{\theta} J(\theta) \approx \nabla_{\theta} \log \pi_{\theta}(\mathbf{a} | \mathbf{s}) \hat{A}^{\pi}(\mathbf{s}, \mathbf{a})$
${\theta \leftarrow \theta+\alpha \nabla_{\theta} J(\theta)}$

online actor-critic 的一个缺点就是在对 $\hat{V}_\phi^\pi$ 做更新的时候使用的是单个样本，因此方差较大。所以一种改善的方法就是构造更大的batch。有两种方式：

左图中表示同时有4个并行的进程同时采样，每次得到batch size=4个 $(s,a,s',r)$ ，然后分别计算4个梯度并相加，用来更新 $\theta$ ，注意这种同步采样，同步更新参数。
右图表示有3个异步的进程，每次计算完梯度，送到一个central parameter server，然后central parameter server累积一定timesteps的梯度，然后再更新参数，接着把新参数送给每一个进程。

sync-async-actor-critic.png

Critics as state-dependent baselines

现在总结一下，我们讨论了actor-critic，并将其与policy gradient相比较：

actor-critic
- $\nabla_{\theta} J(\theta) \approx \frac{1}{N} \sum_{i=1}^{N} \sum_{t=1}^{T} \nabla_{\theta} \log \pi_{\theta}\left(\mathbf{a}_{i, t} | \mathbf{s}_{i, t}\right)\left(r\left(\mathbf{s}_{i, t}, \mathbf{a}_{i, t}\right)+\gamma \hat{V}_{\phi}^{\pi}\left(\mathbf{s}_{i, t+1}\right)-\hat{V}_{\phi}^{\pi}\left(\mathbf{s}_{i, t}\right)\right)$
- low variance
- biased (if the critic is not perfect)
policy gradient
- $\nabla_{\boldsymbol{\theta}} J(\boldsymbol{\theta}) \approx \frac{1}{N} \sum_{i=1}^{N} \sum_{t=1}^{T} \nabla_{\boldsymbol{\theta}} \log \pi_{\theta}\left(\mathbf{a}_{i, t} | \mathbf{s}_{i, t}\right)\left(\left(\sum_{t^{\prime}=t}^{T} \gamma^{t^{\prime}-t} r\left(\mathbf{s}_{i, t^{\prime}}, \mathbf{a}_{i, t^{\prime}}\right)\right)-b\right)$
- high variacne
- no bias
Better version
- $\nabla_{\theta} J(\theta) \approx \frac{1}{N} \sum_{i=1}^{N} \sum_{t=1}^{T} \nabla_{\theta} \log \pi_{\theta}\left(\mathbf{a}_{i, t} | \mathbf{s}_{i, t}\right)\left(\left(\sum_{t'=t}^{T} \gamma^{t^{\prime}-t} r\left(\mathbf{s}_{i, t^{\prime}}, \mathbf{a}_{i, t^{\prime}}\right)\right)-\hat{V}_{\phi}^{\pi}\left(\mathbf{s}_{i, t}\right)\right)$
- no bias
- low variance

Eligibility trances & n-step returns

下面的两种方式各有特点，并且优缺点互补，那么就很自然会去想能够将这两种方式结合起来，实现bias和variance之间的一种权衡？

$\hat{A}_{\mathrm{C}}^{\pi}\left(\mathbf{s}_{t}, \mathbf{a}_{t}\right)=r\left(\mathbf{s}_{t}, \mathbf{a}_{t}\right)+\gamma \hat{V}_{\phi}^{\pi}\left(\mathbf{s}_{t+1}\right)-\hat{V}_{\phi}^{\pi}\left(\mathbf{s}_{t}\right)$
- lower variance
- higher bias if value is wrong(it always is)
$\hat{A}_{\mathrm{MC}}^{\pi}\left(\mathbf{s}_{t}, \mathbf{a}_{t}\right)=\sum_{t^{\prime}=t}^{\infty} \gamma^{t^{\prime}-t} r\left(\mathbf{s}_{t^{\prime}}, \mathbf{a}_{t^{\prime}}\right)-\hat{V}_{\phi}^{\pi}\left(\mathbf{s}_{t}\right)$
- no bias
- higher variance
$\hat{A}_{\mathrm{n}}^{\pi}\left(\mathbf{s}_{t}, \mathbf{a}_{t}\right)=\sum_{t^{\prime}=t}^{t+n} \gamma^{t^{\prime}-t} r\left(\mathbf{s}_{t^{\prime}}, \mathbf{a}_{t^{\prime}}\right)+\gamma ^n\hat{V}^\pi_\phi(s_{t+n})-\hat{V}_{\phi}^{\pi}\left(\mathbf{s}_{t}\right) \quad; \text{n steps}$
- 样本轨迹的前几个timestep的方差较小，越往后越大
- 这样就和之前学习的MC的variance比较大，但是unbiased；而TD的variance比较小，但是biased。所以使用n-step return进行估计，实现bias和variance的一个平衡。
- discount的一个作用就是降低variance，因为越将来的奖励是越不确定的，而gamma正好降低了其重要性。

eligibility traces.png

Generalized advantage estimation

$\begin{array}{ll}{\hat{A}_{t}^{(1)} :=\delta_{t}^{V}} & {=-V\left(s_{t}\right)+r_{t}+\gamma V\left(s_{t+1}\right)} \\ {\hat{A}_{t}^{(2)} :=\delta_{t}^{V}+\gamma \delta_{t+1}^{V}} & {=-V\left(s_{t}\right)+r_{t}+\gamma r_{t+1}+\gamma^{2} V\left(s_{t+2}\right)} \\ {\hat{A}_{t}^{(3)} :=\delta_{t}^{V}+\gamma \delta_{t+1}^{V}+\gamma^{2} \delta_{t+2}^{V}} & {=-V\left(s_{t}\right)+r_{t}+\gamma r_{t+1}+\gamma^{2} r_{t+2}+\gamma^{3} V\left(s_{t+3}\right)}\\ \hat{A}_{t}^{(k)} :=\sum_{l=0}^{k-1} \gamma^{l} \delta_{t+l}^{V}&=-V\left(s_{t}\right)+r_{t}+\gamma r_{t+1}+\cdots+\gamma^{k-1} r_{t+k-1}+\gamma^{k} V\left(s_{t+k}\right) \\ &\vdots \\ \hat{A}_{t}^{(\infty)}=\sum_{l=0}^{\infty} \gamma^{l} \delta_{t+l}^{V}&=-V\left(s_{t}\right)+\sum_{l=0}^{\infty} \gamma^{l} r_{t+l} \end{array}$

从 $\hat{A}_t^{(1)}$ 到 $\hat{A}_t^{(k)}$ bias 越来越小，但是variance越来越大。现在给每一个 $\hat{A}_t^{(k)}$ 加上一个权重 $\lambda^k$ ，就得到
$\begin{aligned} \hat{A}_{t}^{\operatorname{GAE}(\gamma, \lambda)} & :=(1-\lambda)\left(\hat{A}_{t}^{(1)}+\lambda \hat{A}_{t}^{(2)}+\lambda^{2} \hat{A}_{t}^{(3)}+\ldots\right) \\ &=(1-\lambda)\left(\delta_{t}^{V}+\lambda\left(\delta_{t}^{V}+\gamma \delta_{t+1}^{V}\right)+\lambda^{2}\left(\delta_{t}^{V}+\gamma \delta_{t+1}^{V}+\gamma^{2} \delta_{t+2}^{V}\right)+\ldots\right) \\ &=(1-\lambda)\left(\delta_{t}^{V}\left(1+\lambda+\lambda^{2}+\ldots\right)+\gamma \delta_{t+1}^{V}\left(\lambda+\lambda^{2}+\lambda^{3}+\ldots\right)\right. +\gamma^{2} \delta_{t+2}^{V}\left(\lambda^{2}+\lambda^{4}+\lambda^{4}+\ldots\right)+\ldots ) \\ &=(1-\lambda)\left(\delta_{t}^{V}\left(\frac{1}{1-\lambda}\right)+\gamma \delta_{t+1}^{V}\left(\frac{\lambda}{1-\lambda}\right)+\gamma^{2} \delta_{t+2}^{V}\left(\frac{\lambda^{2}}{1-\lambda}\right)+\ldots\right) \\ &=\sum_{l=0}^{\infty}(\gamma \lambda)^{l} \delta_{t+l}^{V} \end{aligned}$

CS294 Lecture 6-Actor Critic

从 "reward to go" 到 Actor Critic

如何估计 advantage？

Policy evaluation

Monte Carlo Evaluation

Temporal Difference

discont factors

Actor-critic Algorithm design

Architecture design

Lower the variance of online actor-critic algorithm

Critics as state-dependent baselines

Eligibility trances & n-step returns

Generalized advantage estimation

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