《礼记·乐记》说：“乐由天作，礼以地制”，“乐者，天地之和也；礼者，天地之序也。和故万物皆化，序故群物皆别。”周公制礼作乐就是希望用礼别人，用乐和民，使整个西周社会既能尊卑有别，又能和睦融融。
西周的“乐”包括乐德、乐语、乐舞以及乐理。《周礼·春官宗伯》记载大司乐的职责为：“以乐德教国子：中、和、祗、庸、孝、友。以乐语教国子：兴、道、讽、诵、言、语。以六舞教国子：《云门》《大卷》《大咸》《大韶》《大夏》《大濩》《大武》。以六律、六同、五声、八音、大合乐，以致鬼、神、示，以和邦国、以谐万民、以安宾客、以说远人、以作动物。乃分乐而序之，以祭、以享、以祀。”这一段话涵盖了乐的内容、作用及其使用方法，可以说是对西周乐舞的基本概述。
其中“中、和、祗、庸、孝、友”为乐德。《礼记·乐记》说，乐舞和乐器只是乐的末节而非根本，其根本则为德。“乐由心生”，乐是德的体现，故以不偏不倚的“中”、中节的“和”、庄敬的“祗”、恒常的“庸”、尊老的“孝”以及团结兄弟的“友”，作为乐应体现的德。
“兴、道、讽、诵、言、语”是乐词的六种形式：托物言志为“兴”，直言其事为“道”，微言刺讥为“讽”，以声节之为“诵”，发端为“言”，答复为“语”。
“六舞”是颂扬六代圣主的舞蹈：《云门》和《大卷》是歌颂黄帝的乐舞，象征他的德行像日出云卷一样；《大咸》也叫《咸池》，是歌颂尧的乐舞，象征他的德无所不施；《大韶》是颂扬舜的乐舞，表示他能够继承尧的圣德；《大夏》是歌颂大禹的乐舞，表示他的德能光大中国；《大濩》是歌颂商汤的乐舞，表示他的德使天下皆得其所；《大武》是歌颂武王的乐舞，表示其德能成就武功。乐舞又分为文舞和武舞，执盾牌而舞的“干舞”与执斧钺而舞的“戚舞”皆为武舞；执长尾雉羽毛而舞的“羽舞”和执牦牛尾而舞的“牦舞”同为文舞，以象征百兽率舞。此外根据《周礼》记载还有持五彩缯而舞的“帗舞”，以五彩为羽象征凤凰来仪的“皇舞”以及仿效四夷来朝拜周王的“人舞”。
“六律”指由黄钟等六种乐器演奏的节律，称为阳律；“六同”指大吕等六种乐器演奏的节律，称为“吕律”，也称为“阴律”。阳律与阴律合称为十二律。“五声”指宫、商、角、徵、羽五个音阶；“八音”指金（钟）、石（磐）、丝（弦）、竹（管）、匏（笙）、土（埙）、革（鼓）、木（柷）八种乐器。
周的统治者认为，这些音乐在郊庙前演奏可以致鬼神，赐给诸侯可以和万邦，用在乡射可以谐万民，用在燕饮飨食时可以安宾客，用在四方诸侯方国来朝时可以愉悦远方的客人，还能使鸟兽也一起欢歌乐舞。可见乐的功用非凡，既可以祭祀天人鬼神，又可以合同万民，愉悦宾客、远人，使一切在礼制之下，又可以各得其所。
“礼乐相须为用”，有礼的地方就一定配以乐。礼以祭礼为重，乐亦如此，而且根据祭祀对象的不同要用不同的乐。《周礼》记载：“乃奏黄钟，歌大吕，舞《云门》，以祀天神；乃奏大蔟，歌应钟，舞《咸池》，以祭地祇；乃奏姑洗，歌南吕，舞《大韶》，以祀四望；乃奏蕤宾，歌函钟，……” 。“国之大事，在祀与戎”，除了祭礼用乐之外，具有军事演习性质的射礼也用乐，且根据级别不同而用不同的乐。
西周的礼是等级社会的标志，乐也一样，是等级身份的象征。不同等级的贵族所用的乐也有严格要求，如乐舞规定天子用“八佾”，诸侯用“六佾”，大夫用“四佾”。古时乐舞的行列，1行为8人，称为1佾，天子用8佾即有8行共64人。传说东周时，礼崩乐坏，诸侯大夫僭越礼制的事常有发生，如鲁国季氏本应该只用4佾，而僭礼用了天子的8佾，孔子闻听后气愤地说道：“是可忍，孰不可忍！”就是说连这种僭越王制的事都忍心做了，还有什么犯上作乱的事不会做呢？
除了乐舞人数有规定外，乐器的使用也有严格规定：天子“宫县”就是四面都悬挂乐器；诸侯“轩县”则去掉南面以避王，悬三面；大夫“判县”又去掉北面，悬左右两面；士“特县”就是只在东面或阶间悬挂。1978年，湖北随州发现了的曾侯乙墓，墓葬中的乐器陈列情况，和《周礼》所说相同：墓室的西南两壁悬挂着编钟，北面悬挂着编磬，这正是诸侯“轩县”的实例。
西周之世，乐与礼都是等级身份的象征，又是和同万物的至德之音，富有深意。而到了春秋以后，随着礼崩乐坏，民间出现的郑、卫的新乐，因其行伍杂乱，奸声淫溺，男女混杂，尊卑不分，所以被君子称为“靡靡之音”。
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