历史上的魏延不像小说中写的那样，不为刘备和诸葛亮重用。历史上不仅刘备重用魏延胜过张飞、赵云，连诸葛亮都爱惜魏延的将才。蜀汉后期，魏延和杨仪不和，经常吵得面红耳赤，魏延由此甚至想宰了他。幸亏诸葛亮的劝阻才作罢。诸葛亮北伐的时候，是魏延单领一只兵马和诸葛亮分兵北伐。如果诸葛亮不信任魏延根本不可能给他兵权。
魏延不仅作战勇敢，对待下属关心备至，甚至的军事才能可以说不在诸葛亮之下。他曾多次向诸葛亮建议自己另统一万兵从陇右取路进攻汉中，最后与诸葛亮北伐军在潼关会师，就如当年的韩信一样，可是一生谨慎的诸葛亮始终没有采纳。这个计策被历史学家和军事家广泛赞同，这是个惊天的奇计，一旦成功，天下可定。
魏延是一个外臣，但是如果没有他刘备得不了益州、更得不了汉中。这对于从来都没有立足之地的刘备来说真是太重要了。得到汉中后，刘备做了汉中王，回益州前准备留一人镇守汉中，那时关羽还在荆州，张飞还以为会是他自己，结果刘备选的是魏延。
魏延在跟随刘备的时间里不停地为刘备扩张着地盘，巩固边防，从来也没打过败仗。先后被封为，镇北将军、都亭候、丞相司马、凉州刺、前军师、征西大将军、而且授予假节，进封为南郑侯与后来诸葛亮平起平坐。在关羽因为骄傲被孙权所杀后，刘备举全国之兵为之复仇，而魏延一直镇守汉中使得北边曹魏始终不敢来犯。
后来诸葛亮积劳成疾，最终病逝于北伐途中，很快魏延成了“反贼”被马岱后杀并夷三族。在魏延生前曹魏和孙权多次以高官厚禄，甚至是离间计想要收扰他，他均不为所动，这样的人怎么会谋反。
事实上这是长史杨仪先人一步在刘禅面前告的一恶状，结果当朝在不查之下酿成冤案，后来经文人一写，魏延无故背负千古逆臣的骂名。
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