自动驾驶谈谈『状态模式』

作者: 圣杰 | 来源:发表于2017-06-02 21:02 被阅读164次

    目录:设计模式之小试牛刀
    源码路径:Github-Design Pattern


    定义(State Pattern):

    当一个对象内在状态改变时允许其改变行为,这个对象看起来像改变了其类。

    类图:

    状态模式通用类图

    启示:

    最近几年,自动驾驶被炒的是热火朝天,国外的知名google、uber、tesla,国内的百度、乐视也都投入到了自动驾驶的浪潮中去。像google和tesla的自动驾驶技术已经相对成熟,可以上路了。比较火的纯电动支持自动驾驶的特斯拉可谓是红极一时,官网号称所有车型均搭载全自动驾驶硬件。自动驾驶作为一种发展趋势,相信在不久的将来,我们每个人都能享受到这科技的红利。

    说到科技,我们就来简单探讨下自动驾驶涉及到的技术。首先,这一切都需要必不可少的硬件支持,比如传感器、摄像头、雷达。有了硬件就可以进行数据采集,收集驾驶过程中的各种信息,通过算法进行数据分析,来控制当前的驾驶行为。
    换句话说,自动驾驶是结合外部因素和内部因素通过算法分析来控制驱动的。外部因素无外乎道路状况、交通标志等。内部因素比如电池容量、车况等等。

    那这跟我们这节讲的状态模式有什么区别呢?
    在我理解,自动驾驶也是状态和行为相结合的。
    比如摄像头检测到路边的限速标记,自动控制车速,比如摄像头检测到前方十字路口交通信号灯为红灯,则停车等待。
    其中限速标记和交通灯都是一个状态的体现,控制车速和停车等待则是状态驱动的结果。但是呢,这些状态行为并不符合我们状态模式的定义(当一个对象内在状态改变时允许其改变行为)。很显然限速标记和交通灯是外部状态。

    别失望,我们来找找特斯拉的内部状态。作为一辆车它的状态其实很简单,也就是运行、加速、减速、停车状态。在停车状态,我们可以控制它启动运行,切换至运行状态;在运行状态,自动驾驶根据行驶条件控制加速减速,切换至加速减速状态;到达目的地后,泊车切换到停车状态。

    代码:

    这个应用场景其实很简单,按照我们传统的写法,我们肯定几个if..else或用switch..case就搞定了。的确,但是呢,传统的写法就扩展性和代码结构上就十分差强人意。废话不多说,下面我们就以特斯拉自动驾驶为例,分析下状态模式的应用。

    首先我们定义一个状态接口:

        /// <summary>
        /// 状态接口类
        /// </summary>
        public interface ICarState
        {
            /// <summary>
            /// 启动
            /// </summary>
            void Drive(Car car);
    
            /// <summary>
            /// 停车
            /// </summary>
            void Stop(Car car);
    
            /// <summary>
            /// 加速
            /// </summary>
            /// <param name="car"></param>
            void SpeedUp(Car car);
    
            /// <summary>
            /// 减速
            /// </summary>
            /// <param name="car"></param>
            void SpeedDown(Car car);
        }
    

    然后我们依次实现这四种状态。
    运行状态下可以切换到其他三种状态。

    /// <summary>
    /// 运行状态
    /// </summary>
    public class RuningState : ICarState
    {
        public void Drive(Car car)
        {
            Console.WriteLine("车辆正在自动驾驶!");
        }
    
        public void Stop(Car car)
        {
            Console.WriteLine("车辆已停止!");
            car.CurrentCarState = Car.StopState;
        }
    
        public void SpeedUp(Car car)
        {
            Console.WriteLine("路况良好,开始加速行驶!");
            car.CurrentCarState = Car.SpeedUpState;
        }
    
        public void SpeedDown(Car car)
        {
            Console.WriteLine("路况一般,开始加速行驶!");
            car.CurrentCarState = Car.SpeedDownState;
        }
    }
    

    停车状态下,只能切换到启动状态,不可加速减速。

    /// <summary>
    /// 停车状态
    /// </summary>
    public class StopState : ICarState
    {
        public void Drive(Car car)
        {
            Console.WriteLine($"{car.Name}已启动,开始自动驾驶!");
            car.CurrentCarState = Car.RunState;
        }
    
        public void Stop(Car car)
        {
            Console.WriteLine("车辆已停止!");
        }
    
        public void SpeedUp(Car car)
        {
            Console.WriteLine("车辆已停止!");
        }
    
        public void SpeedDown(Car car)
        {
            Console.WriteLine("车辆已停止!");
        }
    }
    
    

    加速状态也是运行状态,可减速或停车。

    /// <summary>
    /// 加速状态
    /// </summary>
    public class SpeedUpState : ICarState
    {
        public void Drive(Car car)
        {
            Console.WriteLine("车辆正在自动驾驶!");
        }
    
        public void Stop(Car car)
        {
            Console.WriteLine("车辆已停止!");
            car.CurrentCarState = Car.StopState;
        }
    
        public void SpeedUp(Car car)
        {
            Console.WriteLine("车辆正在加速行驶!");
        }
    
        public void SpeedDown(Car car)
        {
            Console.WriteLine("路况一般,减速行驶!");
            car.CurrentCarState = Car.SpeedDownState;
        }
    }
    
    

    减速状态也是运行状态,可加速或停车。

    /// <summary>
    /// 减速状态
    /// </summary>
    public class SpeedDownState : ICarState
    {
        public void Drive(Car car)
        {
            Console.WriteLine("车辆正在自动驾驶!");
        }
    
        public void Stop(Car car)
        {
            Console.WriteLine("车辆已停止!");
            car.CurrentCarState = Car.StopState;
        }
    
        public void SpeedUp(Car car)
        {
            Console.WriteLine("路况良好,加速行驶!");
            car.CurrentCarState = Car.SpeedUpState;
        }
    
        public void SpeedDown(Car car)
        {
            Console.WriteLine("车辆正在减速行驶!");
        }
    }
    
    

    定义完状态,下面我们就来看看实际的车类。

    public class Car
    {
        public string Name { get; set; }
    
        public Car()
        {
            this.CurrentCarState = StopState;//初始状态为停车状态
        }
    
        internal static ICarState StopState = new StopState();
        internal static ICarState RunState = new RuningState();
        internal static ICarState SpeedDownState = new SpeedDownState();
        internal static ICarState SpeedUpState = new SpeedUpState();
    
        public ICarState CurrentCarState { get; set; }
    
        public void Run()
        {
            this.CurrentCarState.Drive(this);
        }
    
        public void Stop()
        {
            this.CurrentCarState.Stop(this);
        }
    
        public void SpeedUp()
        {
            this.CurrentCarState.SpeedUp(this);
        }
        public void SpeedDown()
        {
            this.CurrentCarState.SpeedDown(this);
        }
    }
    

    Car类也比较简单,主要是预先申明并实例化了几种状态并暴露设置当前状态的属性,以及提供了状态对应的行为方法,并委托给具体的状态去执行相应的动作。

    下面就是简单的场景类了。

    static void Main(string[] args)
    {
        Car tesla = new Car() {Name = "特斯拉 Model S"};
        tesla.Run();
        tesla.SpeedUp();
        tesla.SpeedDown();
        tesla.Stop();
    
        Console.WriteLine();
    }
    
    
    运行结果

    总结:

    状态模式隐藏了具体的状态变化,但行为还是由状态变化驱动的。
    就状态模式而言,其实就仅仅三个角色:

    • State——抽象状态角色:接口或抽象类,负责定义对象的所有状态对应的行为由具体状态去实现。这里对应的是我们定义的ICarState
    • ConcreteState——具体状态角色:处理当前状态的行为,决定是否可以过渡到其他状态。这里对应的是我们定义的RunStateStopStateSepeedUpStateSepeedDownState
    • Context——环境角色:定义行为,状态转换。这里对应的就是我们的Car类。

    优缺点:

    优点:结构清晰;符合OCP和SRP;封装性好。
    缺点 :在状态过多的情况下,会导致具体状态类的膨胀。

    应用场景:

    1. 行为随状态改变而改变。
    2. 状态已确定,且状态不宜过多。
    3. 重构if..elseswitch..case的不二之选。

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