晋文公四年，也就是公元前632年，宋国背叛楚国，转而依附晋国，召来了楚国的讨伐。晋文公联合齐国、秦国讨伐曹国和卫国，以打开通往宋国的道路。
宋国国君派门尹班到晋国告急。门尹班，宋国大夫，姓门，名尹班。来使告急，晋文公于是召开议政会议。他跟诸位大夫说，宋国告急，如果见死不救，那么宋国就会倒向楚国。如果我们跟楚国谈放过宋国，楚国不可能答应。我打算对楚国发动攻击，齐国与秦国不统一。大家讨论讨论该怎么办？
先轸的建议是制造冲突。他说不如想办法使秦国和齐国对楚国产生不满。怎么办到呢？让宋国去向齐国和秦国送财物，通过齐、秦去请求楚国退兵。然后晋国分出曹国和卫国的土地给宋国。楚国对曹国和卫国垂涎已久，必然不会答应秦国与齐国的要求。双方自然就产生了冲突。这时候晋国再联合秦齐，自然水到渠成。
晋文公一听很高兴。当时卫侯打算依附楚国，但是卫国人反对，于是把卫侯给赶出国以讨晋国的欢心。之后晋文公抓了曹国国君，分了曹国和卫国的田地给宋国。
楚国前线总指挥令尹子玉派楚国大夫宛春跟晋国交涉。令尹相当于楚国的宰相。宛春说请恢复卫侯和曹伯，我们也会解开对宋国的包围。
狐偃很生气，你子玉（宛春代表子玉）非常无礼啊！文公只得到一，子玉得到二，不公平！打是不可避免了！
先轸不同意。他说应该答应子玉。我们不答应曹、卫两国的请求，等于不允许解除对宋国的包围，宋国投降了楚国，楚国的兵力不是更强大了吗？这样，楚国一句话对三个国家施了恩，而我们一句话却招了三个国家的怨。怨恨一多，战争就难以打下去。不如私下答应恢复曹国和卫国，以离间他们，然后逮捕宛春来激怒楚国，等战争打起来之后再恢复曹国和卫国。
晋文公于是拘禁宛春在卫国。楚国令尹子玉果真撤去对宋国的包围，转而追击晋军。
楚国列阵完毕，晋军退避三舍，这是晋文公兑现当年在楚国许下的诺言。军吏说身为国君却避臣子，这是受辱啊。而且楚军军势已经钝了，一定会战败，退兵干嘛？
从前面狐偃和军吏的说法来看，当时还存在君臣身份的严格分野。先轸则显得是个实用主义者，实现最终目的最重要。
狐偃回答军吏的质问。诸位忘了当年在楚国的事情了吗？我听闻，但凡战斗，有理的一方胆气就壮，反之就畏畏缩缩。当年韩原之战，秦军人少但占理，所以能打败晋国。如今晋国尚未报答楚国就因宋国与楚国对抗，晋国不占理，楚军个个都很生气😤，这哪能说军势已老。相反，如果我方做到以国君避开臣子，而楚军还不撤退，那对方也就理曲了。
于是晋军就撤退九十里，避开楚军。楚军将士都主张停止战事，子玉不肯。到了城濮，楚军被打得大败。
君子评论说：“这是善于以德义来进行勉励。”
一句话，治军先治气！
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