道教正式形成后，先在民间流行，然后才传入上层社会，并一直延续至今。道教的发展历史与中国社会的进程息息相关。
道教的发展史可分为开创期、发展期、鼎盛期和衰落期。按照任继愈先生的《中国道教史》，将共分为汉魏晋南北朝、隋唐、宋元和明清四个阶段。
1、自东汉末年到魏晋南北朝时期是道教的开创期和崛起期。这期间道教发展经历三变：（1）东汉晚期为原始道教从民间崛起和形成的时代。（2）三国两晋之际，民间道教的发展转趋停滞，五斗米道组织发生分化，一部分逐渐与神仙道教合流而丧失了其原始民间宗教的本色。（3）东晋以后，民间道教经过改造，进一步发展为以仙道为中心的成熟的官方化的新道教。不管怎样变化，这个漫长的时期是道教从孕育产生走向发展成熟纳个过程，为以后一千多年的进一步发展奠定了基础。
在道教的发展史上，东汉至魏晋南北朝是最初的重要发展阶段，即原始道教兴起于民间，并逐步渗透演变为成熟的官方正统宗教的时期。
这个时期重要的事件是爆发于东汉末年的黄巾起义（由张角领导太平道发动，五斗米道与之呼应，五斗米道创始人张陵的孙子张鲁在汉中建立了政教合一的政政），打破了国家专制大一统的局面。起义失败后，太平道逐渐的衰微并销声匿迹。曹操消灭了张鲁的组织并分化瓦解了五斗米道，道教陷入低沉阶段。此后各地军阀豪强霸混战，开始了长期的分裂战乱状态。经过了魏蜀吴三国鼎立与西晋短暂的统一，东晋十六国动乱、南北朝分裂对峙，直到隋朝重新统一全国，经历了四百年之久的分裂与战乱。这期间从政治经济到思想文化都随之发生动荡。
在魏晋南北朝之前，道教在东汉中后期就从民间兴起，形成了太平道及五斗米道等民间道教团体，这是道教发展的一个高潮。黄巾起义被镇压而失败，道教遭到沉重打击。到了魏晋，统治阶级严令禁止宗教活动，遏制了道教早期民间发展的迅猛势头。这时五斗米道仍在民间传播并扩散至全国各地，而且逐渐渗透到统治阶级上层，成为当时道教之大宗。但总体上看，民间道教的发展是趋于衰落的。
这时适合魏晋统治者的神仙道教却得以兴起，一大批神仙方术之士在社会上活跃起来，逐渐形成一些师徒相传的神仙道教团体。葛洪的《抱朴子内篇》对神仙信仰和各种方术作了系统的介绍。到了东晋十六国后期至南北朝，在南方北方都出现了由门阀士族教徒发起的道教改革活动，使道教发展又进入一个新的高潮期。
2、隋唐是道教的鼎盛期。隋唐时期，尤其是唐代，是道教全面繁荣发展的时期。隋朝建立之初，文帝利用道教编造了“受命之符”，作为篡夺北周政权的由头，故隋文帝对道教加以扶植，使道教有所发展。但因幼时由尼姑养育并称“我兴由佛法”，更加重视佛教，规定三教序位是佛在首，道次之，儒为末。
到了唐代崇道以崇奉老子为核心，李氏皇族自称为老子后裔。老子及其《老子》被推到至高无上的尊位。《老子》书被尊为《道德真经》，成为道教的首经。唐高祖即位后就为老子立庙，明文规定了道先、儒次、佛再次的三教顺序。唐玄宗还亲自为《道德经》作注。
隋唐也十分重视对道教理论的研究，形成了较为系统的理论体系。道教仪法已初具规模，唐以后的道教仪法基本上以唐代仪法为准则。此时道教炼养术以及音乐、舞蹈、绘画、雕塑、文学、建筑等等都得到全面发展。
唐代末年，由于社会动乱，很多道教宫观被毁，道士星散，道教衰落。唐代道教的兴衰，对以后道教发展有重要影响，此期是道教发展中的一个重要环节。
3、宋元到明朝中叶是道教的分化期。到了宋辽金元这四百年，道教进入了一个发展、变革的新阶段，是道教的大分化和继续发展期。
这个时期的特点是道教分衍出许多宗派。南宋与金、元的长期对峙，使道教分为南派和北派。北派偏重清修（丹鼎），南派偏重符箓。南派既有原来的龙虎天师、茅山上清、阁皂灵宝等三山符箓派，还有从三山符箓派分化出的神宵派等六个宗派。北派有全真道、真大道、太一道等宗派。其中的全真道受到蒙古贵族建立的大元帝国的大力支持而盛极一时。元朝统一全国后，五斗米道创始人张陵的后裔得到特别礼遇，曾授其第三十八代天师为“正一教主，主领三山符箓”，于是南方各派均统于正一派下，形成了强大的正一道。从此道教就正式分为南方的正一道和北方的全真道，并流传至明代。
到了明朝统治者对道教也很重视，明太祖封张正常为正一嗣教真人，主掌道教，相当于二品官爵。明朝十分重视对道教经典的搜集与整理，先后编成了《大明正统道藏》五千三百零五卷和《续道藏》一百八十卷，对道教的传播与发展起了很大的作用。
4、明朝中叶以后的明清两代，是道教从停滞进入衰落的价段。这个时期的特点是道教逐渐失去统治者的支持，从官方又返回民间。明代中叶以后社会进入衰落阶段，作为社会意识形态之一的道教的衰落是必然的。再因清朝统治者重视佛教，抑制道教，从此官方道教日趋衰微。但在此过程中，民间的道教活动却很活跃，各种变相的道教组织不断涌现，如清初的八卦教和清末的义和拳就是其中最有影响的两大教派组织。
纵观道教的发展脉络，它作为一种产生并适应中国历史社会的宗教文化，经过了漫长的发展历程，可谓跌宕起伏、历经兴衰。到了近代，道教受到了民主革命潮流的猛烈冲击，辛亥革命对其予以批判。袁世凯为称帝复辟一度树起道教旗帜，封第六十二代正一天师张晓初为“正一嗣教大真人”。五四运动对旧宗教偶像崇拜行为加以抨击，民主思想、马克思主义和科学知识的宣传，也荡涤着腐朽的宗教、迷信观念。
在面临急剧的社会变革，道教界人士极力维护本教，成立过一些道教徒的群众组织。如在1912年北京白云观成立全真派的全国性教会组织——中国道教会。同年，张晓初在上海筹建正一派的全国性教会组织——中国民国道教总会。
新中国成立后，政府制定宗教政策，在宪法中对公民个人的宗教信仰予以保护。1957年，全国性的道教徒群众组织“中国道教协会”在北京白云观成立。岳崇岱为第一届会长。
“文革”十年，道教和其他宗教一起受到冲击，“中国道教协会”停止活动，不少宫观和道教文物被破坏。1980年“中国道教协会”重新开始活动，各地道教宫观逐步恢复，道士们过上了正常的宗教生活。道教的研究工作也走向正常，其主要成果刊登在中国道教协会主办的季刊《中国道教》上。
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