朱棣登基后，非常重视边境的安全。在东北地区，他设立了奴儿干都司。当时，黑龙江南北、乌苏里江东西，含苦兀岛在内的大片地区，全是奴儿干都司的管辖范围。朱棣在此先后设了130多个卫所。其中西部设的哈密卫，联结着西域各国，将哈密建成了统治西域的政治、军事和经济中心。
南方，朱棣出兵，打击了屡次骚扰明朝边境的安南国，使其暂时安分。可北方，蒙古有鞑靼、瓦剌和兀良哈三方势力，时常威胁着明朝的安全。一开始，朱棣利用了“分则易治，合则易图”的策略，时而拉拢，时而打击的措施。但在永乐七年，鞑靼可汗本雅失里居然杀了朱棣派去的使者。后来，朱棣又派淇国公丘福领军北伐。丘福轻信敌人的谣言，导致全军覆灭。这让朱棣意识到事态的严重性，他便决定亲征。
次年，朱棣命太子在南京留守，让户部尚书夏原吉留下辅助皇长孙驻守北京。他则率领大军向北进发。
当年五月，大军过胪朐河。胪朐河河水清凉，让在沙漠地带赶路的战马兴奋。朱棣骑马站在土丘上，见战马见到清凉的河水，不由自主地都低下头饮水，甚至有些马还在仰头长哮。此时的原野上处处回荡着雄壮的马嘶声。朱棣看了也很高兴，给这何另取了“饮马河”一名。
朱棣率大军过了饮马河，扎营休息，并派出许多小队哨骑，打听本雅朱里的下落。其中一小队捉到了一名鞑靼兵，得知本雅失里已经闻风潜逃，现驻在斡里札河。斡里札河在饮马河北边约400里处，朱棣考虑到大军行军缓慢，怕敌人又向北逃窜，决定带一些轻骑兵和20天的干粮，自行带领这些人去追袭本雅朱里。
轻骑兵骑着快马，速度如风驰电掣般猛奔，终于在斡难河边追上了本雅朱里。本雅朱里见逃脱不掉，返身应战。鞑靼兵仓促应战，还没等列成阵势，已经被明军杀到眼前。朱棣率领骑兵前锋跑在最前面。他自己则拿着长矛，身先士卒冲入敌阵中抗敌。本雅失里这方，见鞑靼兵抵挡不住，拨马便逃。鞑靼军跟着向北逃。朱棣长矛一挥，让军队一部分追击，一部分抢先拦截。
前方斡难河此时涨水，鞑靼兵和辎重等都被阻隔在河这边。本雅失里只带七骑，游过斡难河才捡回性命。鞑靼太师河鲁台带几万骑兵来救，晚了一步，回军途中被明军消灭。
朱棣大获全胜，返回饮马河营中，休息几天后班师。此时正值六月，漠北的夏天，朱棣早晚行军，中午休息。水不多时，他总让将士们先饮；吃饭也等将士们开饭了，他才肯动筷。大军人多时，缺少肉类，他也一起吃素。他与将士同甘共苦，可以称得上是一个优秀的统帅。
为了纪念这次的北征，朱棣命令属下在山顶山上刻碑，碑文内容是：瀚海为镡，天山为锷。一扫胡尘，永清沙漠。路过清流泉，又立一碑：于铄六师，用歼丑虏。山高水清，永彰我武。
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