因此，席书七月抵达贵阳，八月便延请王阳明到文明书院任主教，并挑选了十余名有潜质的学生，服侍王阳明的起居。
王阳明到文明书院以后，在教学之余，经常与席书经常探讨圣学到夜半时分。
王阳明告诉席书，人心至大而至明，君子应该先立心，心中敞亮，则看万物都清清楚楚，物来能容，事至顺应，这是非常自然简单的事。心中有道德，则发言为文章，措身为事业。而所谓穷理、功业都是小事。做学问怎么能大小不分呢？
孔子曾经教诲子夏说：“女为君子儒，无为小人儒。”孟子则说：“从其大者为大人，从其小者为小人。”这就是君子和小人的区别。
席书深受启发和震动，他在给王阳明的信中这样谈自己的体会，知与行其实是一回事，治学应该把学问融入到日常生活中，做到正而不迂，方而不泥，通而不俗。
席书向王阳明请教朱陆之辨，孰是孰非。王阳明不直接进行评判，而把自己对格物致知的领悟与席书进行交流，席书心中狐疑，第二天席书又来找王阳明，王阳明就和他探讨知与行的本体问题，并结合五经来说明自己的观点，席书渐渐有所领悟，如此来来回回四次，席书终于豁然大悟，他说：“圣人之学复睹于今日。朱、陆异同，各有得失，无事辩诘，求之吾性，本自明也。”
《大学》确立了“格物致知”的治学宗旨，论其路径和方法，大家都以朱熹的《大学章句》为依据。朱熹把格物和致知看成两件事，认为先格物才能致知，而且把格物致知、诚意正心、修身都割裂开来。
王阳明的求圣之路，先耽溺佛老，后攻举业，泛滥辞章，中间对朱熹的格物致知之说产生了怀疑，但最后还是回归正学。到龙场以后，王阳明苦思冥想，始终不能把朱熹的格物之学与五经完全贯通起来。
王阳明于是在龙场石洞中，凭记忆将以前学过的五经重新录成文字，然后花了七个月的时间，将五经又研读了一遍，阅读过程中，把自己的感想和体会都写了下来，而不管这些感想是否与朱熹的观点一致，纯粹为了阐发胸臆，怡情养性。将这些文字汇编整理在一起，就是《五经臆说》一书。
《五经臆说》书成，王阳明的心学主旨从此确立。这是一个漫长的探索过程，但史书上说，“一夕，忽大悟，踊跃若狂者”。所谓的顿悟其实都是建立在渐悟基础上的。
龙场悟道的意义不仅仅在理论本身，更重要的是王阳明终于冲破了朱熹权威学说的桎梏，内心敢于正面否定朱熹格物致知之说，也是突破了自己的心理障碍。
但是，王阳明依然不敢公开和朱熹唱反调，文中不敢明书朱熹之名，而曰“先贤”，书名也谨慎地冠以“臆说”一语。
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