课程大纲

第1章

概述

*   机器人控制器的基本框架
*   机器人动力学的作用
*   机器人动力学的应用
*   其他形式的动力学
*   预备知识
*   问答

第2章

机器人动力学建模

*   理论力学回顾
*   坐标系建立与DH参数
*   动力学模型：基于拉格朗日的形式
*   动力学模型：基于牛顿-欧拉方程的形式
*   动力学模型：基于线性分离的形式
*   动力学模型：基于最小参数集的形式
*   关节动力学
*   动力学正问题与逆问题
*   其他形式的动力学

第3章

## 动力学参数辨识 11/26-12/02

*   绪论与系统辨识基础
*   最小二乘数
*   Yr获取
*   离线滤波与在线滤波
*   连续系统与离散系统
*   最优激励轨迹
*   单自由度系统参数辨识
*   三轴机器人系统辨识
*   六轴机器人系统辨识
*   机器人末端负载辨识
*   关节动力学参数辨识
*   力矩传感器的动力学模型参数辨识

第4章

## 动力学与轨迹规划 

*   第2章作业讲解，
*   机器人动力学与碰撞检测
*   巴特沃斯滤波器参数查询
*   振动来源
*   振动方法
*   振动抑制实例分析
*   常用的轨迹规划算法
*   速度调节
*   最优调速规划
*   最小时间规划

第5章

## 位置控制与动力学 

*   第1-4章知识回顾
*   闭环控制
*   位置控制策略
*   上节课知识回顾
*   工业控制策略
*   总结与深入学习

第6章

## 柔顺控制与动力学 

*   第三章作业讲解&12月26日直播前答疑
*   柔顺与动力学
*   柔顺控制策略

*   第四章作业讲解&12月28日直播前答疑
*   交互力矩获取
*   案例：拖动示教

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