课程大纲
第1章
概述
* 机器人控制器的基本框架
* 机器人动力学的作用
* 机器人动力学的应用
* 其他形式的动力学
* 预备知识
* 问答
第2章
机器人动力学建模
* 理论力学回顾
* 坐标系建立与DH参数
* 动力学模型:基于拉格朗日的形式
* 动力学模型:基于牛顿-欧拉方程的形式
* 动力学模型:基于线性分离的形式
* 动力学模型:基于最小参数集的形式
* 关节动力学
* 动力学正问题与逆问题
* 其他形式的动力学
第3章
## 动力学参数辨识 11/26-12/02
* 绪论与系统辨识基础
* 最小二乘数
* Yr获取
* 离线滤波与在线滤波
* 连续系统与离散系统
* 最优激励轨迹
* 单自由度系统参数辨识
* 三轴机器人系统辨识
* 六轴机器人系统辨识
* 机器人末端负载辨识
* 关节动力学参数辨识
* 力矩传感器的动力学模型参数辨识
第4章
## 动力学与轨迹规划
* 第2章作业讲解,
* 机器人动力学与碰撞检测
* 巴特沃斯滤波器参数查询
* 振动来源
* 振动方法
* 振动抑制实例分析
* 常用的轨迹规划算法
* 速度调节
* 最优调速规划
* 最小时间规划
第5章
## 位置控制与动力学
* 第1-4章知识回顾
* 闭环控制
* 位置控制策略
* 上节课知识回顾
* 工业控制策略
* 总结与深入学习
第6章
## 柔顺控制与动力学
* 第三章作业讲解&12月26日直播前答疑
* 柔顺与动力学
* 柔顺控制策略
* 第四章作业讲解&12月28日直播前答疑
* 交互力矩获取
* 案例:拖动示教
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