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快速搭建“机器人动力学-参数辨识-轨迹规划-运动控制”的完整框架

快速搭建“机器人动力学-参数辨识-轨迹规划-运动控制”的完整框架

作者: WX__itnaer | 来源:发表于2020-05-06 16:36 被阅读0次

    课程大纲

    第1章

    概述

    *   机器人控制器的基本框架
    *   机器人动力学的作用
    *   机器人动力学的应用
    *   其他形式的动力学
    *   预备知识
    *   问答
    

    第2章

    机器人动力学建模

    *   理论力学回顾
    *   坐标系建立与DH参数
    *   动力学模型:基于拉格朗日的形式
    *   动力学模型:基于牛顿-欧拉方程的形式
    *   动力学模型:基于线性分离的形式
    *   动力学模型:基于最小参数集的形式
    *   关节动力学
    *   动力学正问题与逆问题
    *   其他形式的动力学
    

    第3章

    ## 动力学参数辨识 11/26-12/02
    
    *   绪论与系统辨识基础
    *   最小二乘数
    *   Yr获取
    *   离线滤波与在线滤波
    *   连续系统与离散系统
    *   最优激励轨迹
    *   单自由度系统参数辨识
    *   三轴机器人系统辨识
    *   六轴机器人系统辨识
    *   机器人末端负载辨识
    *   关节动力学参数辨识
    *   力矩传感器的动力学模型参数辨识
    

    第4章

    ## 动力学与轨迹规划 
    
    *   第2章作业讲解,
    *   机器人动力学与碰撞检测
    *   巴特沃斯滤波器参数查询
    *   振动来源
    *   振动方法
    *   振动抑制实例分析
    *   常用的轨迹规划算法
    *   速度调节
    *   最优调速规划
    *   最小时间规划
    

    第5章

    ## 位置控制与动力学 
    
    *   第1-4章知识回顾
    *   闭环控制
    *   位置控制策略
    *   上节课知识回顾
    *   工业控制策略
    *   总结与深入学习
    

    第6章

    ## 柔顺控制与动力学 
    
    *   第三章作业讲解&12月26日直播前答疑
    *   柔顺与动力学
    *   柔顺控制策略
    
    *   第四章作业讲解&12月28日直播前答疑
    *   交互力矩获取
    *   案例:拖动示教
    

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