秦朝统一天下后，御史成为专门的监察官，长官为御史大夫。此外，还建立了都吏制度。
都吏的主要职责巡行天下郡县，监察地方官员。汉承秦制，保留了都吏制度，在实践中逐步演变为督邮制度。
汉文帝曾经下诏“两千石谴都吏循行，不称者督之”，是关于督邮制度的最早记载。
到了西汉中期，御史制度已经无法适应国情，严重影响了汉朝的权力正常运行。汉武帝即位后进行大刀阔斧的改革，刺史制度和督邮制度正式施行。
督邮制度并不直接向朝廷中枢负责。相比于刺史制度，督邮制度更像是地方行政系统自发形成的自我监察机构。督邮制度在职能上与刺史制度并行，共同构成了两汉魏晋南北朝时期的地方监察体系，一直到隋唐之际才被废除。
督邮的主要监察权利有三种：检查调查权、报告建议权和随机处置权。
汉代督邮行使检察调查权的方式一般有三种：定期巡查、专项调查和专案调查。
督邮的行政级别并不高，但由于它直接向地方行政长官负责和涉及军事的特性，致使它在州郡内的地位反倒十分崇高，是真正的位卑权重，是“守相之耳目，郡佐之极位。”
在《三国演义》第二回是张飞怒鞭督邮的精彩桥段中，我们可以很形象地见识督邮的骄横：
刘备立了军功被安排当安喜县尉不久，朝廷诏令各州郡，淘汰县级以军功为长吏的人，刘备也在被淘汰之列。负责裁汰工作的督邮来到刘备的地盘，玄德出郭迎接，面见督邮施礼。督邮却坐于马上，轻蔑地以鞭指回答。迎接进入馆驿后，督邮南面高坐，玄德侍立阶下，被呵斥而归。次日，督邮先把县吏叫去，勒令指称刘备害民。刘备几番自往求免，均被门役阻住。张飞闻讯大怒，带人冲进馆驿将督邮绑出，直到县前马桩上缚住，攀下柳条着力鞭打，一连打折柳条十数枝。此时，刘备迫不得已，只好将自己的官印挂在他脖子上，弃官而逃。
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