汉承秦制，设置御史大夫，掌副丞相，兼管监察，下设御史中丞和御史丞，察举非法，外督部刺史，内领侍御史15人，受公卿奏事，举劾案章，监察百僚。
公元8年，汉成帝改御史大夫为大司空，位同丞相，为三公之一，脱离御史府，御史中丞代位为御史府长官。东汉时期改御史府为御史台，以御史中丞为台长，专掌监察。
此外，两汉时期，还另外创设司隶校尉和丞相司直两大监察机构。
司隶校尉直属皇帝管辖，负责察举京城及三辅（京兆尹、左冯右扶风）、三河（河内、河东、河南）、弘农七郡等地官民，监察中央各级官员。司直是丞相府中的最高属官，代表丞相对行政系统的官吏实施监察。
汉朝皇帝将国家权力分为行政和监察两部分，丞相和御史大夫互为表里，相互制约，有利于皇权的巩固，这是一个了不起的改革，被后世所沿用。
在言谏制度上，汉朝的规模也比秦朝扩大。汉初设太中大夫、中大夫、掌议论，皆无定员，多至数十人。汉武帝时设谏大夫，为加官，有大夫、议郎任其职，掌谏议。东汉时改谏大夫为谏议大夫，隶属光禄勋，置30人。
公元前106年，汉武帝在全国十三州设置刺史，属御史中丞管辖，是中央派往地方的最高监察长官，秩六百石，位下大夫，掌奉诏巡察诸州，以诏制六条监察二千石的郡国守、相，秩卑而位尊，官小而权大。
汉代还设给事中，备皇帝顾问随时进纳谏言。谏官谏言的内容上自国家大事、皇帝家事，下至百官庶政，无所不包。
汉代言谏制度的健全，是西汉昌盛的重要原因。
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