齐桓公去世，几个儿子为争夺王位，相互厮杀，公子昭逃到了宋国，宋襄公联合几个国家出兵，帮助公子昭夺得其国王位，就是后来的齐孝公。
宋国本来是小国，没有大的号召力，宋襄公帮助齐孝公当上了君主，地位自然大大提高。
齐桓公死后，中原没有一个名至实归的霸主，宋襄公就想当霸主，他也想成就一番事业，他认为齐国和楚国是大国，只要这两个国家同意，他就可以当上霸主。
齐孝公是在他的帮助下当上君主的，一定会帮助自己，如果齐国站在他的一边，楚国也会畏惧。于是宋襄公邀请楚成王和齐孝公到宋国，商议与诸侯订立盟约的事，这二人都同意了，决定公元前639年七月，在宋国会盟，并通知了各诸侯国。
大会期间，楚成王提出自己当霸主，宋襄公当然不同意，于是两人争执起来，楚成王其实早有准备，跟随他来的一群勇士蜂拥而上，将宋襄公绑了起来，带回了楚国，后来经过其他诸侯国的求情，同意让楚成王做了盟主，才放回了宋襄公。
宋襄公霸主没有当成，还让楚成王羞辱一番，越想越生气，尤其是郑国的国君还和楚成王一起侮辱他，于是决定出兵攻打郑国。
郑文公连忙向楚国求救，楚国派兵攻打宋国，宋襄公得到消息后带兵赶回，两军在泓水相遇，当时宋军在泓水北岸，楚军在南岸扎营，准备渡河攻打宋军。
当晚，楚将派使臣给宋襄公下了一封战书，送过大臣公孙固对宋襄公说“楚国来的目的是为了救郑国，我们应当撤兵，并许诺不再攻打郑国，这样楚军就不会再攻打我们了，我们国小兵弱，肯定不是楚国的对手，千万不能和他们交手，否则我们有亡国的危险。”
宋襄公不屑的说：“楚军虽然比我们强大，但他们不讲仁义，我们的军队实力虽不及他们，但我们讲仁义，当年武王3000勇士，就胜了殷商数十万大军，这不就是因为武王讲仁义的缘故吗？”
公孙固心中暗暗叫苦，可又劝说不了宋襄公，只好命令士兵提高警惕，严阵以待。
第二天，双方排开人马准备开战，这时，楚国军队开始过河，准备进攻，公孙固急忙对宋襄公说：“楚军倚仗人多兵强，不把咱们放在眼里，竟敢白天过河，我们应趁其不备，迎头打上去，一定能胜。”
“不可，你没看见旗子上的仁义二字吗？咱们可是讲仁义的国家，怎能在他们渡河的时候攻打他们呢？”
就在宋襄公犹豫不决时，楚军已全部渡河上岸，在他们乱哄哄的排队摆阵时，公孙固又说：“趁他们还没摆好阵势，咱们赶快打过去，还能取胜，再不动手就真的来不及了。”
宋襄公责备他说：“你这样做太不仁义了，他们的阵势还没摆好，我们怎能攻打？要是世人知道了，会耻笑我们的，等他们排好阵式，我们来个公平竞争。”
公孙固气的说不出来话，此时楚军已经排好阵势，只听战鼓一响，楚军如潮水般拥过来，宋军抵挡不住，败下阵来。慌乱之中，宋襄公身上中了一箭，在宋军的保护下逃回国，都不久就去世了。
宋襄公眼高手低，虽然有雄心却没有能力，称霸不成又给人落下笑柄，他讲仁义，不愿趁人之危，结果丧失良机，是宋军被打的大败。也许正因为这样，《左传》才将他与齐桓公、晋文公、秦穆公、楚庄王放在一起，并称“春秋五霸。”
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