徐爱深得王阳明的信任和倚重，在不少情况下，他都扮演王阳明代表的角色。
正德九年，王阳明的小舅子诸缉请王阳明题书书斋名并作序，王阳明手书斋名“宜斋”后，即托付徐爱代写序文。
正德十一年正月，同年进士、南都刑部郎中郑瓛（字信卿，号思齐）外放任岭南高州知府，王阳明作饯别诗《春江别思》，并嘱徐爱作序。
郑瓛在职其间，官声卓著，不少人为他鸣不平，认为高州地远而差小、民朴而近夷，不足以发挥他的才华。徐爱则在序文中指出，这正是郑瓛的用武之地，既可富之，又可教化之，不破其朴而培其心，回仁让之化。君子能够移风易俗，而不是被当地民俗改变自己的本心。
薛侃（字尚谦）要离开南京，前往北京参加春试，其临别赠序也是由徐爱执笔的。
薛侃在王阳明弟子中属于表现非常出色的，徐爱对他的评价是质朴而美全，是王阳明的坚定追随者，而且所有所成，在他的身上很难找出可以议论的问题，而且正如他的字“尚谦”，他为人非常谦逊，非常希望别人给自己指出不足，并加以改正。
所以，徐爱就从自身的学习经历出发，谈谈自己的体会，与薛侃共勉。
徐爱说，人性本善，邪恶来自外部，为善作恶都在一念之间，治学的功夫其实不难，也没有特别的方法。他曾经认为自己禀性柔和，不可能做出什么大的坏事，觉得很开心，所以就放松了对自己的要求。哪知时间一长，才发觉私欲不知何时已经萌生，对此感到忧虑，因此在治学上没什么进步。
现在反省总结，觉得世人容易忽视的痼疾有二。一是文字，治学离不开文字传承，但专攻文字，就会失去本心；完全忽视文字，则不利于提升智慧；二是功名，功名的特征就是张扬，事国事亲都是如此，君子一心只为功名，则有违初心；但不追求功名，也不利于修养德行。
把握好文字和功名问题上的尺度，是每天都要面对的现实问题，为此写了一首歌，时时时时悲吟以自警。其词曰：
雕虫之技亦可爲，楚汉后天谁是非？譬之蔓草根已培，失今不除蔓将滋。蔓草难图况心兮，心兮心兮老空悲，人生一死不复回。
陆澄（字原静，又字清伯）也要赴京参加礼部春闱，同学们议论说，陆澄刚来的时候，意气风发若蓝天白云，侃侃而谈若江河奔流，现在却显得安静沉默，不自满，端庄有礼，气定神闲，前后大相径庭，可见其进步很大。
也有同学说，陆澄刚来的时候，一个月才来听先生一次课，然后十天一次、五天一次、两三天一次，然后搬到先生家附近居住，最后就和先生住在了一起，从早到晚侍候先生左右。亲近权贵，更容易提高地位；常去集市，在做生意方面就会有所得；而陆澄选择亲近老师，可见他的学问一定进步很大。
陆澄却说，自己亲近老师，从茫然到开心、进而怀疑、惊愕，最后恍然有所悟。但随后又不知如何更进一步，就像逆水行舟，感觉自己又退步了。
王阳明评价说，陆澄说自己退步了，以此自我激励，这是好事；同学们称赞陆澄进步了，把陆澄作为自己的榜样，这也是好事。但是，当说自己退步的时候，如果随之志意消沉，那就真的会退步；看到别人的进步，如果自己气馁了，那么就不会有进步。进退之机，一定要谨慎把握。
徐爱也作了一篇《送陆子清伯行序》。
他回顾陆澄拜师的经过时说，有朋友告诉徐爱，陆澄为了科举登第，废寝忘食，不耻下问，达到了忘我的境界，像他这样专一又谦虚的人，真是不多。徐爱却说，太可惜了，这种精神为什么不用在求道上呢？
朋友问徐爱，求道有什么好处呢？阳明先生写了篇《朱子晚年定论》，引来多少非议，人们避之唯恐不及，陆澄怎么还会来找王阳明呢？
徐爱却说，陆澄一定会来找王阳明。专一经典而不能达道，则没有意义；对人谦虚而不能明道，必然反躬自省。只有克己，才能做到真正谦虚；只有凝神定气，才能做到持久专一。时机到了，陆澄一定会来。
后来，陆澄过来上门问学于王阳明，并拜在阳明门下。
陆澄深有感触的说，道果在我，何事外求？学果在独，何事博取？不知天地人合一的道理，就不可以言理；不知理，就不可以言性；不知性，就不可以言心；不知心，则不可以言知；不知知，则不可以言行；不知行，则不可以言学。所以说“维天下至诚，爲能经纶天下之大经，立天下之大本，知天地之化育。”
徐爱对陆澄说，您懂得了大道的根本，理解了治学的要旨，但是充养本心是一个逐渐积累的过程，坚守本心需要持之以恒。所以，古之圣贤，独立而不惧，遯世而无闷。让我们一起保持宽宏坚毅之心，融所知所行于一体。
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