据史记《汉书》、《通志·氏族略》和《中国姓氏》所载，刘姓的起源主要有三支：祁姓、姬姓、外族（项伯，匈奴，突厥，鲜卑的独孤氏）的改姓。
1、最早的一支来源于祁姓，是帝尧的后裔，形成于夏朝后期，出自今河南鲁山。
祁姓之刘有同出一源的两支：一支直接出自刘累，形成于夏朝；一支出自刘累后裔士会，形成于春秋初期。
2.姬姓黄帝
3、外族的改姓
（1）赐姓：项羽的叔父项伯，因在鸿门宴对刘邦有救助之功，刘邦赐其家族姓刘。
（2）西汉初年：匈奴族刘姓。当时，汉高祖刘邦采取和亲政策，冒顿姓挛，但按照匈奴贵者皆从母姓的习俗，挛氏子孙皆姓刘。
（3）魏晋十六国时期：匈奴族的一支为争取中原人民的支持,自称是汉朝公主与匈奴单于的后裔，一直使用母方的姓氏故而姓刘。史称“河南刘氏”。前赵的建立者刘渊即是匈奴贵族。
（4）北魏“勋臣八姓”之一有独孤氏，孝文帝实行汉化改革，将鲜卑族的独孤氏改为刘氏。
（5）唐末五代时期，突厥别部沙陀族的一支也冒称是刘邦的后裔。
从西汉初期一直到清朝，这期间有大量外族人改姓刘姓。华北地区，尤其在河南地区的刘姓含有匈奴、鲜卑人的基因；东北地区的刘姓主要掺和了满族和蒙古族的血液。
4.杜姓：士会在晋国任士师，因晋内有变故而留秦国其后世取姓刘
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